系统的设计与校正《控制工程基础》高等教育出版.ppt

图7-3-9 图7-3-10 校正后系统的单位阶跃响应曲线 三、相位滞后校正 串联滞后校正装置的作用有二，其一是提高系统低频响应 的增益，减小系统的稳态误差，同时基本保持系统的暂态性 能不变。其二是滞后校正装置的低通滤波特性，将使系统高 频响应的增益衰减，降低系统的剪切频率，提高系统的相位 稳定裕度，以改善系统的稳定性和某些暂态性能。 系统的稳态误差取决于开环传递函数的型次和增益，为 了减小稳态误差而又不影响稳定性和响应的快速性，只要加 大低频段的增益即可。为此目的，采用相位滞后校正环节， 它使输出相位滞后于输入相位，对控制信号产生相移的作用。 图7-3-11 无源滞后校正装置 （7-3-7） （7-3-8） （7-3-9） （7-3-10） （7-3-11） 图7-3-12 无源滞后装置的伯德图 例3 设有单位负反馈控制系统，其开环传递函数为 采用相位滞后校正实现以下给定的性能指标：单位斜 坡输入时的稳态误差 ，相位裕度 ，幅值裕度 。 。 解：（1）按给定的稳态误差确定开环增益 图7-3-13所示是开环频率特性的伯德图。由图可知原系统的相 位裕度为 ，幅值裕度为 ，系统式不稳定的。 （2）作校正前的伯德图，找出校正前系统的相位裕度和幅值裕度 图7-3-13 （3）在原系统的伯德图上找出相位裕度为 的频率点，并选这点作为已校正系统的幅值穿越频率。 由图可知，对应于该相位裕度为频率大致为 ，将 （4）相位滞后校正环节的零点转角频率 选为已校正系统的 的 。 校正后系统的幅值穿越频率 选在该频率附近为 。 选 当 时，有 （5）确定 值和相位滞后校正环节的极点转角频率 由图可知 相位滞后校正环节的频率特性为 校正环节的伯德图为图7-3-14中的紫线所示。 已校正系统的开环传递函数为 图7-3-14 练习1 设控制系统的开环传递函数为 试设计一串联校正装置，使校正后系统的相位裕度不小于 ， 幅值裕度不低于 ， 剪切频率大于 。 图7-3-15 控制工程基础 机电工程学院 page 第七章 系统的设计与校正 主要内容 第一节 系统设计与校正概述 第二节 常用校正装置及其特性 第三节 串联校正 第四节 PID校正器的设计 第一节 系统设计与校正概述 1、系统的分析: 给定了控制系统的结构和参数,采用时域分析法或根轨迹法或频域分析法,通过计算或作图求的系统可以实现的性能。 2、系统的综合与校正： 系统除了稳定外，还必须按照给定的性能指标进行 工作。若系统不能全面的满足所要求的性能指标，则 要对原系统增加一些必要的环节，使系统能够全面满 足所要求的性能指标。从逻辑上讲，系统的综合与校 正是系统分析的逆问题。 一、系统的性能指标 时域性能指标 频域性能指标 瞬态性能指标 稳态性能指标 二、校正的基本方式 串联校正 反馈校正 复合校正 1.串联校正 校正装置传递函数 图7-1-1 串联校正 校正装置一般接在系统的前向通道中。 2.反馈校正 图7-1-2 反馈校正 校正装置反并接在前向通道中的一个或 几个环节两端，形成局部反馈回路。 校正装置传递函数 3.复合校正 图7-1-3 复合校正(a) 反馈控制回路中，加入前馈校正通路。 图7-1-3 复合校正(b) 三、线性系统的基本控制规律 （1）比例控制规律（P） 图7-1-4 P控制器 控制器的输出信号成比例的反映输入信号，其传递关系可表示为 （7-1-1） 比例系数 （2）比例—微分控制规律（PD） 图7-1-5 PD控制器 其输入输出关系为 （7-1-2） PD控制器的微分作用能反应输入信号的变化趋势，即可产生早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。 比例系数 可调 微分时间常数 可调 （3）积分控制规律（I） 图7-1-6 I控制器 其输入-输出关系为 （7-1-3） 在串联校正中，积分控制器可使原系统的型号提高（无差 度 增加），提高系统的稳态性能。但积分控制使系统增加 了一个在原点的开环极点，使信号产生 的相位滞后，对系统 的稳定性不利。因此，I控制器一般不宜单独使用。 比例系数 可调 （4）比例—积分控制规律（PI） 图7-1-7 PI控制器 其输入-输出关系为 （7-1-4） PI控制器主要用来改善系统的稳态性能。 （5）比例—积分—微分控制规律（