电缆挂钩机械手课程设计说明书.doc

目录 任务书 …………………………………………………………………………………………2 一目的和要求……………………………………………………………………………2 二 主要内容………………………………………………………………………………2 三 进度计划………………………………………………………………………………3 四 课程设计成果要求……………………………………………………………………3 五 考核方式………………………………………………………………………………3 一、 机械手总体设计 …………………………………………………………………………4 二、手部的设计计算……………………………………………………………………………6 三、手腕部分的设计……………………………………………………………………………9 四、手臂液压缸设计及校核…………………………………………………………………19 五、机身液压缸设计…………………………………………………………………………23 六、电缆挂钩机械手的整体装配及其二维工程图的生成……………………………26 七、液压控制原理图及PLC控制原理图………………………………………………28八、心得体会……………………………………………………………………………………30 九、参考文献……………………………………………………………………………………30 任 务 书 一、目的与要求 《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节，也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力，培养学生的创新与实践能力。在《专业课程设计》中，应始终注重学生能力的培养与提高。《专业课程设计》的题目为工业机械手设计，要求学生在教师的指导下，独立完成整个设计过程。学生通过《专业课程设计》，应该在下述几个方面得到锻炼： 综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识，解决某一个具体设计问题，是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。 通过比较完整地设计某一机电产品，培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力，掌握机电产品设计的一般方法和步骤。 培养机械设计工作者必备的基本技能，及熟练地应用有关参考资料，如设计图表、手册、图册、标准和规范等。 进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合素质。 二、主要内容 电缆挂钩安装机械手设计。本机械手是为安装架空电缆挂钩服务的。设计安装电缆挂钩的机械手，实现图1所示的工艺动作。人在地面上操作。小车的行走（不一定在地面上），可采用手动。（参看图1） 图1 该电缆挂钩的有关参数见表1.挂钩在电缆上的卡挂间距应为50cm，允许偏差不大于±3cm。电缆的杆距为35-45m，电缆到地面的距离为3-5.5m。水泥杆长为6-10m，6m杆的埋深为1.4-1m，10m杆的埋深为1.4-2.0m。 表1 电缆挂钩的有关参数 挂钩形式 使用电缆外径（mm） 吊线外径（mm） 挂钩重量（N/只） 25 ＜12 6.6 0.36 35 12~18 6.6 0.36 45 18~24 6.6 0.36 55 24~32 7.8 0.36 65 ＞32 9.0 1.03 表2电缆挂钩安装机械手主要技术参数 控制方式 自定 驱动方式 液压、气动、机械均可 运动简图 自定 手腕运动参数 自定 手臂运动参数 自定 自由度 自定 定位精度 ±5mm （1）根据以上相关设计参数及要求，完成电缆挂钩安装机械手方案设计、结构设计及控制系统设计。 （2）撰写专业课程设计报告一份，不少于10000字。 三、进度计划 序号 设计内容 完成时间 备注 1 总体方案设计 第3天 2 绘制部件及总体设计草图 第6天 3 绘制零件图 第8天 4 绘制液压原理图 第9天 5 绘制电器原理图 第10天 6 绘制正式图 第15天 7 编写专业课程设计报告 第18天 8 答辩 第19天 四、课程设计成果要求 1．机械手总装图1张（0号图纸）、部件图若干张（0号图纸）； 2．全部非标零件图（图纸类型是零件类型及复杂程度而定）； 3．液压原理图和电器控制原理图各一张； 4．撰写专业课程设计报告一份，不少于10000字。 五、考核方式 专业课程设计的成绩评定采用五级评分制，即优秀、良好、中等、及格和不及格。成绩的评定主要考虑学生的独立工作能力、设计质量、答辩情况和平时