雷达天线伺服控制系统.docVIP

概 述 用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机，使伺服系统实现了直接驱动，革除或减小了齿隙和弹性变形等非线性因素，并成功应用在。伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件的精度。此外，也可采取附加措施来提高系统的精度，采用这种方案的伺服系统称为精测粗测系统或双通道系统。通过减速器与转轴啮合的测角线路称精读数通道，直接取自转轴的测角线路称粗读数通道。1 雷达天线伺服控制系统结构及工作原理 图1-1 雷达天线伺服控制系统原理图1.2 系统的结构组成 从图1-1可以看出本系统是一个电位器式位置随动系统，用来实现雷达天线的跟踪控制，由以下几个部分组成：位置检测器、电压比较放大器、可逆功率放大器、执行机构。以上四部分是该系统的基本组成，在所采用的具体元件或装置上，可采用不同的位置检测器，直流或交流伺服机构等等。 现在对系统的组成进行分析： 1、受控对象：雷达天线2、被控量：角位置。 3、干扰：主要是负载变化（及）。 4、给定值：指令转角。 5、传感器：由电位器测量、，并转化为、。 6、比较计算：两电位器按电桥连接，完成减法运算（偏差）。 7、控制器：放大器，比例控制。 8、执行器：直流电动机及减速箱。1.3 工作原理 和的转轴位置一样时，给定角与反馈角相等，所以角差，电位器输出电压，电压放大器的输出电压，可逆功率放大器的输出电压，电动机的转速，系统处于静止状态。 2当转动手轮，使给定角增大，，则，，，电动机转速，经减速器带动雷达天线转动，雷达天线通过机械机构带动电位器的转轴，使也增大。 3给定角减小， ，电动机就带动雷达天线超着缩小偏差的方向运动，只有当，偏差角，，，系统才会停止运动而处在新的稳定状态。 2 雷达天线伺服控制系统框图 由实物图可画出系统方框图，如下 图3-1 雷达天线伺服控制系统原理框图 经电位器变成给定信号，被控量经电位器变成反馈信号，给定信号与反馈信号产生偏差信号；偏差信号经放大器（电压比较放大器和可逆功率放大器）得到，通过执行机构（直流伺服电动机）作用到雷达天线上，减小偏差，最终实现。这就是控制的整个过程。 2.1各部分传函及方块图 2.1.1 位置检测器与输出电压的关系曲线在进行理论分析时可以用直线近似，于是可得输出电压为 式中，是电刷单位角位移对应的输出电压，称为电位器传递系数，其中是电位器电源电压，是电位器最大工作角。对上式求拉氏变换，可求得电位器传递函数为 可以看出电位器的传递函数是一个常值，它取决于电源电压和电位器最大工作角度。电位器可用图2-1的方框图表示。 图2-1 电位器方框图 就是，输出就是，就是。 用一对相同的电位器组成误差检测器时，其输出电压为 式中是单个电位器的传递系数；是两个电位器电刷角位移之差。称为误差角。因此，误差角为输入时，误差检测器的传递函数与单个电位器传递函数相同，即为 2.2．2 电压比较放大器 其中，又因（偏差），所以上式可以写成，对该式两边同时进行拉氏变换，可得电压比较运算放大器的传递函数为 从式子可以知道电压比较放大器的传递函数也是一个常值。电压比较放大器可以用图2-2所示的方框图表示 图2-2 电压比较器方框图 2.2.3 可逆功率放大器 2-3所示的方框图表示。 图2-3 可逆功率放大器方框图 2.2.4 执行机构 2-4所示的方框图来表示 图2-4 直流伺服电动机方框图 3-2所示 图3-2 雷达天线伺服控制系统结构图 就是，就是，。 将方框图进行化简处理，可得系统的开环传递函数 其中。简化后的系统方框图如图3-3所示 图3-3 系统简化方框图 。因系统的开环传递函数为 其中为开环增益，为直流伺服电动机的时间常数。选取的直流伺服电动机作为执行机构。由开环传递函数求得系统的闭环传递函数 由上式可以得到闭环特征方程为 这是一个二阶系统，在没有校正设计前，取系统的阻尼比为，代入，由二阶系统的标准形式有 计算得到。系统的开环增益为 系统的开环传递函数为 这可以用系统的参数方框图表示，如图3-4所示 图3-4 系统参数方框图 系统，是一型系统。静态位置误差系数 得到系统在阶跃输入作用下的稳态误差 4.2系统动态性能分析 对本系统而言，在没有校正设计时，，可知系统是欠阻尼二阶系统。动态分析具体而言就是确定系统的动态性能指标。因，于是求得阻尼角为 而阻尼振荡频率为 对欠阻尼二阶系统各性能指标进行近似计算，可得 1、： 2、： 3、： 4、： 由这些计算出的动态性能指标可以知道，系统并没有达到设计要求，超调量，