基于CAN总线的机器人步进控制系统设计.docVIP

摘 要 随着总线技术的产生和发展，现场总线技术在仪器控制、生产过程等领域起着越来越重要的作用。其中，CAN总线作为一种有效支持分布式控制和实时控制的技术，以其稳定性好、可靠性高、抗干扰能力强、通讯速率高、维护成本低及其独特的设计逐渐受到人们的重视，并被公认为最有前途的现场总线之一。随着现场总线技术的迅猛发展，传统的自动化控制受到严重挑战，取而代之的将是具有开放性的现场总线控制，基于CAN协议的现场总线控制的研究与开发具有非常现实的意义。 为了适应科学技术的需要，本文在研究广泛文献的基础上，研制了基于CAN总线的机器人步进控制系统，实现了CAN总线舵机控制。 本文在讨论了CAN总线的技术原理和技术规范的基础上提出和实现了基于CAN协议的舵机控制系统。其中，选用基于ARM Corex—M3内核的STM32F103RBT6的32位单片机与CAN收发器SN65HVD230芯片设计了具体的硬件电路，采用Keil ARM高级语言编写了单片机系统软件结构的软件模块，并且采用MFC编写上位机软件。 关键词：现场总线；CAN总线；STM32微控制器；Visual c++6.0；舵机；控制系统 Abstract With the emergence and development of instrumentation bus technology．fieldbus in the contro ap