智能车系统方案设计.docVIP

《计算机控制系统》课程设计报告 姓 名： 班 级： 学 号： 指导教师： 年 月 日 目录 引言 1 第一章 智能车系统方案设计 1 1.1 系统方案设计基本要求、任务与目标 1 1.2 智能车系统初步方案的确定与论证 2 第二章 硬件系统设计 3 2.1 电源模块 3 2.2 电机驱动模块 5 2.3 车速采集模块 6 2.4 辅助模块 7 2.5 电路的设计与制作 7 第三章 控制器设计 8 3.1 图像采集 8 3.2 图像处理 3 3.2.1 二值化处理 3 3.2.2 图像滤波 4 3.2.3 梯形失真校正 4 3.3 路径识别 4 3.4 电机PID算法、反向制动算法 5 3.4.1 数字PID控制简介 5 3.4.2 车速采集 7 3.4.3 反向制动算法 8 3.4.4 舵机参数测定 10 3.4.5 路径规划 10 3.5 各模块初始化 11 3.5.1 时钟模块 11 3.5.2 PWM模块 12 3.5.3 ECT模块 13 3.5.4 IRQ模块 13 3.5.5 I/O口 13 3.5.6 串行通信模块 14 第四章 结论 16 4.1 总结 16 4.2 展望 17 参考文献 17 引言 智能车辆，是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体.它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆致力于提高汽车的安全性、舒适性和提供优良的人车文互界面，是目前各国重点发展的智能交通系统中一个重要组成部分，也是世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力. 随着科学技术的发展，特别是计算机技术、信息技术、人工智能、电子技术的突飞猛进，智能车辆技术有了实现的技术基础。目前智能车辆技术在轿车和重型汽车上主要应用于碰撞预警系统、防撞及辅助驾驶系统、智能速度适应、自动操作等，其在军事上的应用更加广泛和重要。 车辆智能化是汽车工业今后的发展趋势，也是人们对安全性要求越来越高未来汽车的发展方向。随着计算机技术和信息技术为代表的高新技术的发展，人工神经网络技术、模糊控制技术、神经模糊技术、虚拟实现等新技术的出现，智能车辆技术的研究将会有突破性的进展。智能车辆系统的实用化是是智能车辆发展的前进方向，适应性强、环境适应性好的智能车辆将是研究的重点。 第一章 智能车系统方案设计 1.1 系统方案设计基本要求、任务与目标 智能车竞赛所使用的车模是一款带有差速器的后轮驱动模型赛车。通过设计基于MC9S12DG128为核心的单片机自动控制器控制模型车在封闭的跑到上自主循线运行。整个系统还包括传感器、电机、舵机、电池以及相应的驱动电路。 自动控制器的设计是制作智能车的核心环节，其次是传感器选型和各芯片型号的确定。 1.2 智能车系统初步方案的确定与论证 硬件电路是整个设计的基础。赛车系统结构如图2.1： 硬件电路主要包括以下几个部分： DG128最小系统 可以用单片机开发板，也可自己设计。开发板使用方便，但是电路板集成度不高，还会增加系统的质量和质心高度，最后决定自行设计。 赛道检测电路 对赛道中心引导线的检测，主要采用两种传感器：光电管传感器和摄像头传感器。光电管电路简单，但循线效果不好；摄像头电路比光电管稍难，但循线效果好，最终决定采用摄像头。 电机驱动电路 电机驱动采用MC33886驱动芯片 舵机驱动电路 由于电池是7.2v，但舵机所需的标准电压是6v，所以需要对舵机外加稳压电路。 电源电路 即为各模块电源的电路。包括：摄像头12v稳压电路、单片机5v电源电路，舵机6v稳压电路 图1.1 系统方案示意图 第二章 硬件系统设计 2.1 电源模块 电源模块主要包括单片机电源模块、舵机电源模块、摄像头电源模块。电源模块示意图： 图2.1 电源模块 单片机电源模块选用LP3853ES—5.0芯片，它是国家半导体生产的线性低压差稳压芯片，它只要有0.1v的压差就可以输出稳定电压，压差达到0.3v就可以输出最大电流3A，其输入的最高电压为7v，输出5v。 其典型应用电路图如图 图2.2 LP3853典型电路图 其内部原理图如图： 图2.3 LP3853内部原理图 最终使用电路： 图2.4 LP3853电路图 舵机电源是6v，采用LM317T芯片为其供电，因为舵机的电压可以提高舵机的反应时间（但舵机寿命会大大缩短）， LM317T的输出电压从1.2v道37v可调节，选