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1 绪论
1.1 运动控制系统概述
运动控制系统是以机械运动的驱动设备——电动机为被控对象，以电力电子功率变换装置为执行机构，以控制器为核心，在自动控制理论指导下组成的电力传动自动控制系统，这类系统将电能转换为机械能，能在控制电动机的转矩、转速和转角的同时实现机械的运动控制。
回忆运动控制系统的发展历程，其中交流和直流两大电气传动技术同时存在于各个工业领域中，虽然再每个时期中，科学技术的不断发展使它们所处的地位、所起的作用都会有不同，但是它们始终是随着工业技术的发展，尤其是电力电子和微电子技术的发展，在不断的相互竞争和相互促进中不断地完善并发生着极大的变化。由于在历史上最早被发明出来，最早被
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