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第九章 鱼雷自动控制系统的现代设计方法 解： (1)期望的闭环控制系统的特征方程 即 (2)原控制系统的特征方程 (5)求矩阵 二、状态观测器（渐进状态观测器） 状态观测器分全维状态观测器和降维状态观测器，在工程实际中降维状态观测器用得比较多，一般都是设计降维观测器。 设计状态观测器的原因： 在控制系统中，一些状态变量容易测量出来，例如温度、压力、流量等。有些状态变量可以直接测量出来，比较准确。而有些状态变量不容易测量出来，需要设计状态观测估计出来。例如鱼雷的两个动力角参数 观测器，电机的转子磁链观测器。 1.降维状态观测器数学模型 例9.2 鱼雷航向控制系统的状态方程 解: 分析： ，因此 可解得 三、状态观测器与原系统的连接 用状态反馈实现零极点配置时，若有些变量不能直接测量，可构造一个观测器来估计这些状态变量。 §9-3 用最优控制理论设计鱼雷控制系统 基本思想是找到最优控制规律，满足一定条件，使某项指标达到最优。 最常用的性能指标和约束条件 线性定常系统数学模型 降维观测器的结构图如图9.3所示，由图可知状态观测器的方程为 （9） 图9.3 渐进状态观测器 由于输出 可知，输出中含有 ，用 作为状态观测器的输入，在实际系统中容易引起干扰，应该设法消去，因此定义新的状态变量 即 （10） 将（10）式代入（9）式得 由于 ， 原系统状态观测器方程为 图9.4 n-m维状态观测器结构图 式中， 设计 的2维状态观测器，使 相应的分块为 根据状态观测器方程 系统的特征方程为 图9.5 状态观测器与原系统的连接 * *  经典控制的主要缺点： 经典控制方法又称为“试凑法”，使用经典控制方法设计控制系统取决于设计者的水平和经验。 经典控制方法适用于线性定常系统，不适合非线性系统。 经典控制方法适用于单输入单输出。 §9-1 现代控制理论概述 现代控制理论研究的范围比较宽，适合线性系统和非线性系统。 在鱼雷上的应用主要包括： 极点配置法 最优控制理论 自适应控制 §9-2 用极点配置法设计鱼雷控制系统 在经典控制中，控制系统的性能主要由控制系统的特征方程决定，即特征方程的根在复平面的位置决定，极点配置法的基本思路是将系统设计为负反馈控制统，通过调节反馈增益矩阵，使控制系统的闭环极点配置在期望的位置，使控制系统达到期望的性能。 一、基本概念 1.状态方程 (1) 式中，A为n×n阶矩阵，b为n×1阶矩阵，C为1×n阶矩阵。 将上面状态方程进行零初始条件拉普拉斯变换 (2) 可控标准型 当 时，上面的状态方程对应的系统称为可控标准型Ⅰ型。系统的特征方程为 将普通状态方程变换为可控标准型的方法 对应系统的传递函数 SISO被控系统可以用状态状态方程来描述 设Q矩阵为非奇异矩阵 ，设 则 将此式代入上面的状态方程得 设 ，则 此式即可控标准型。 求Q矩阵的方法 （3） 二、用状态反馈实现零极点配置 1．状态反馈控制系统结构图 图中的 为可控标准型 2.状态反馈控制系统的数学表达式 式中， 为可控标准型下的反馈增益矩阵。设 ，代入上式的 将3式代入1式 设 ，代入上式得闭环系统的状态方程 式中 对应的闭环系统的特征方程为 期望的闭环系统的特征方程为 由此得 3．求反馈增益矩阵 将式 代入 即可求出反馈增益矩阵Ｋ。 用状态反馈实现极点配置的步骤如下： (1)根据系统的性能指标，确定期望的闭环控制 系统的特征方程 (2)原控制系统的特征方程 (3)求可控标准型下的反馈增益矩阵 (4)求Q (5)求反馈增益矩阵 例9.1 鱼雷航向控制系统的状态方程 式中， 试确定反馈增益矩阵 ，使闭环控制系统的特 征方程为 即 (3)求可控标准型下的反馈增益矩阵 (4)求Q (6)求反馈增益矩阵K 式中， 可观测， 阵为行满秩矩阵， 即 。 假设 式中 为不可观测矩阵。 将 代入（4）式并考虑到（5）式，得 将 划分为可以直接输出 的个状态 （可观测的状态），不能直接输出的 个状态 （不能观测的状态），即 （6） 对 矩阵也作相应的分块得 将其展开得 剩下需要估计的状态变量 （7） 设 代入上式得 （8）