汽车电动助力转向系统控制策略和算法研究现状的综述报告.docVIP

北京信息科技大学 研究生部 汽车EPS控制策略和控制方式 研究现状的综述报告 学 院： 机电工程学院 专 业： 机械工程 班 级： 研1202班 学 号： 2012020045 姓 名： 曹国栋 指导教师： 林慕义（教授） 完成日期： 2012 年 12月 27 日 目录 前言 1 1关于汽车电动助力转向系统的论述 2 1.1电动助力转向系统概述 2 1.2电动助力转向系统控制策略和控制方式的研究现状 4 1.2.1国内EPS系统控制策略和控制方式的研究现状 4 1.2.2国外EPS系统控制策略和控制方式的研究现状 9 2总结与展望 12 参考文献 13 前言 汽车可以被称之为“改变世界的机器”，它已经成为现代人们生活的必需品。汽车是当今社会进步的重要标志，驾驶人员对车辆的性能、安全及外观等方面的要求也越来越高。汽车转向是汽车行驶过程中的一个重要部分，汽车转向就是通过驾驶人员的意识改变车辆行驶方向的，驾驶人员对转向盘实施的操作力，直接决定了低速操纵的轻便性和高速行驶的稳定性。因为在汽车发展初期，驾驶人员的转向动作是通过转向盘输出的，这个转向动作经过一套专门的机构使车轮偏转了一定角度，该角度是车轮相与汽车纵向轴线形成的夹角，这就完成了整个汽车转向过程。 随着汽车制造业的迅猛发展，汽车驾驶技能越来越普及，现代车辆技术也在快速发展，驾驶者对车辆转向操作系统的安全要求也再逐步提高。近几年来，一种新的转向系统——电动助力转向系统EPS(Electric Powered Steering)逐步应用起来，其发展速度极其快，因为EPS系统除了拥有很好的操作稳定性以外，还具有节能、环保等优点。EPS系统的工作过程是不同功能的传感器将接收到的各种信号传递给电子控制单元ECU，电子控制单元ECU根据收到的各种信号，确定出合适的扭矩，然后借助驱动电路促使电动机开始运转，这样就实现了汽车的电动助力转向。目前，电动助力转向系统正在逐步取代液压动力转向系统。由于中国内地汽车电子产业相比起全球的汽车电子产业比较落后，国内在EPS系统的研究和产业化方面的进展速度很缓慢，有待进一步开发，因此加快EPS系统设计开发工作对国内汽车零部件产业发展有特别重大的意义。 本文综述了近年来国内外关于电动助力转向系统控制策略和控制算法方式的研究现状。叙述了电动助力转向系统的结构和工作原理，对EPS系统的主要控制策略和控制方式进行了综述性的总结。设计EPS系统要实现驾驶人员操纵轻便性、路感好、稳定性等目标，为了实现以上的设计需求，有四种控制策略是必不可少的，即助力控制、回正控制、阻尼控制和补偿控制。与此同时，还综述了EPS系统的控制方式，主要有PID控制、线性二次型最优控制、鲁棒性控制、模糊控制和人工神经网络控制的控制方式。 因此，研究EPS系统的控制策略和控制方式，进行转向系统的设计和优化，对于提高国产轿车的自开发与科技创新能力，具有重要的理论意义和工程实用价值。 1关于汽车电动助力转向系统的论述 1.1电动助力转向系统概述 电动助力转向(Electrical Power Steering，简称EPSEPS系统的基本工作原理为：扭矩传感器测得转向轴上的转矩大小，该转矩值表明了驾驶员的操作意图，由电子控制单元采集并解算出方向盘上作用的扭矩，经过一定的助力算法，控制电机输出相应的力矩，通过减速机构对该力矩进行放大后，传递到转向器，辅助驾驶员转动方向盘。电动助力转向系统示意图如图1.1所示： 图1.1电动助力转向系统示意图 相对于液压助力转向(Hydraulic Power Steering，简称HPS)EPS系统的优势体现在以下几个方面： （1）ECU。国外的一些企业正在研制集转角传感器和扭矩传感器功能于一体的多信号传感器，这样可以使EPS系统布局更加紧凑，减少了元器件的数量，降低了成本，节约了内部空间。随着驾驶者对EPS产品的耐久可靠性要求不断提高，传统的接触式扭矩传感器不再被市场认可，因为它的可靠性较差，检测精度也很低，因此国外制造企业开始采用电路检测部分和被测机械部分分离的非接触式传感器，这就很大程度上提高了产品性能和可靠性。 助力电动机是电动助力转向系统的动力来源，EPS系统能输出合适的助力扭矩就是靠助力电动机。直流有刷电动机一直占据 EPS系统的助力电动机的主导地位，因为它具有控制器简单和成本低的优