感知二步插值标定方法研究.pdfVIP

第２８卷第８期 机　　电　　工　　程 Ｖｏｌ．２８Ｎｏ．８ A-PDF Split DEMO : Purchase from www.A-PDF.com to remove the watermark ２０１１年８月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ＆ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ａｕｇ．２０１１ 感知二步插值标定方法研究 史明强，张海翔，鲁　正，胡恢军，喻擎苍 （浙江理工大学信息电子学院，浙江杭州３１００１８） 摘要：为提高标定效率及标定精度，提出了感知二步插值标定方法。该方法抛弃通过人工测量来调整实验平台与标定面之间位置 关系的方法，让计算机具备感知ＣＣＤ光轴与标定平面法线间偏差的能力来弥补人工测量的不足。在标定过程中，通过提取图像角 点的亚像素坐标，直接建立了成像面上角点与世界坐标之间的对应关系，最后根据已知角点插值得到了平面上任一点的世界坐标， 并进行了实际平面符号图的检测试验。试验结果表明：该方法提高了标定速度及标定精度，为三维重建奠定了基础。 关键词：结构光；插值；亚像素；系统标定；三维坐标 中图分类号：ＴＰ２４２．６　　　　文献标志码：Ａ 文章编号：１００１－４５５１（２０１１）０８－０９６０－０５ Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｗｏｓｔｅｐｓｕｓｃｅｐｔｉｂｌｅａｎｄｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｅｄｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ ＳＨＩＭｉｎｇｑｉａｎｇ，ＺＨＡＮＧＨａｉｘｉａｎｇ，ＬＵＺｈｅｎｇ，ＨＵＨｕｉｊｕｎ，ＹＵＱｉｎｇｃａｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ＺｈｅｊｉａｎｇＳｃｉＴｅｃｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｉｍｐｒｏｖｉｎｇｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｅｄｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｐｒｅｃｉｓｉｏｎ，ａｔｗｏｓｔｅｐｓｕｓｃｅｐｔｉｂｌｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｉｎｔｈｉｓｔｗｏｓｔｅｐｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｍｅｔｈｏｄｗｈｉｃｈａｄｊｕｓｔｓｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｐｌａｔ ｆｏｒｍａｎｄｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｐｌａｎｅｂｙｍａｎｕａｌｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｗａｓａｂａｎｄｏｎｅｄ，ｔｈｅｃｏｍｐｕｔｅｒｗａｓｍａｄｅｔｏｂｅａｂｌｅｔｏ＂ｐｅｒｃｅｉｖｅ＂ｔｈｅｄｅｖｉａｔｉｏｎｅｘｉｓｔｅｄｂｅ ｔｗｅｅｎｔｈｅＣＣＤａｘｉｓａｎｄｔｈｅｎｏｒｍａｌｏｆｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｔｈｅｐｌａｎｅ，ｓｏａｓｔｏｔｈｅｓｈｏｒｔａｇｅｓｏｆａｒｔｉｆｉｃｉａｌｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｗｅｒｅｍａｄｅｕｐ．Ａｔｆｉｒｓｔ，ｂｙｔｈｅ ｓｕｂｐｉｘｅｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅｅｘｔｒａｃｔｅｄｃｏｒｎｅｒｐｏｉｎｔｓ，ｔｈｅｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｃｏｒｎｅｒｐｏｉｎｔｓｏｆｉｍａｇｉｎｇｐｌａｎｅａｎｄｔｈｅｗｏｒｌｄ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｗａｓｄｉｒｅｃｔｌｙｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｄｕｒｉｎｇｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｎｔｈｅｗｏｒｌｄｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｏｆａｎｙｐｏｉｎｔｓｉｎｔｈｅｐｌａｎｅｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏ ｔｈｅｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｋｎｏｗｎｃｏｒｎｅｒｐｏｉｎｔｓ．Ａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅａｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｗａｓｄｏｎｅｔｏｔｅｓｔｔｈｅａｃｔｕａｌｐｌａｎｅｓｙｍｂｏｌｇｒａｐｈ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｐｒｏｖｅ ｔｈａｔｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｉｍｐｒｏｖｅｓｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｅｄｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｐｒｅｃｉｓｉｏｎ，ａｎｄｌａｙｔｈｅｆｏｕｎｄａｔｉｏｎｆｏｒ３Ｄｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｌｉｇｈｔ；ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ；ｓｕｂｐｉｘｅｌ；ｓｙｓｔｅｍｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ；ｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎｃ