一种基于改进重采样的粒子滤波算法.pdfVIP

第３０卷第２期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３０Ｎｏ．２ ２０１３年２月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｆｅｂ．２０１３ 一种基于改进重采样的粒子滤波算法 １ １ １ ２ 于春娣 　丁　勇　李　伟 　薛琳强 １（南京航空航天大学自动化学院　江苏南京２１００１６） ２（南京航空航天大学电子信息工程学院　江苏南京２１００１６） 摘　要　　针对传统粒子滤波算法中存在的样本贫化问题，提出一种基于改进重采样的粒子滤波算法。为了验证算法的有效性，对 机动目标跟踪和分时恒值估计两类问题进行了仿真。结果表明，所提出的算法能够解决样本贫化问题，且具有较小的估计误差和较 短的运算耗时。 关键词　　粒子滤波　重采样　贫化　目标跟踪 中图分类号　ＴＰ３９１　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１３．０２．０７８ ＡＰＡＲＴＩＣＬＥＦＩＬＴＥＲＡＬＧＯＲＩＴＨＭＢＡＳＥＤＯＮＩＭＰＲＯＶＥＤＲＥＳＡＭＰＬＩＮＧ １ １ １ ２ ＹｕＣｈｕｎｄｉ　ＤｉｎｇＹｏｎｇ　ＬｉＷｅｉ　ＸｕｅＬｉｎｑｉａｎｇ １（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｊｉａｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ） ２（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｊｉａｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｓａｍｐｌｅｉｍｐｏｖｅｒｉｓｈｍｅｎｔｐｒｏｂｌｅｍｓｔｈａｔｅｘｉｓｔｓｉｎｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒ，ａｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｉｍ ｐｒｏｖｅｄｒｅｓａｍｐｌｉｎｇｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｖｅｒｉｆｙｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｗｏｅｘａｍｐｌｅｓｏｎｍａｎｏｅｕｖｒｉｎｇｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇａｎｄｔｉｍｅ ｃｏｎｓｔａｎｔｖａｌｕｅｓｅｓｔｉｍａｔｉｏｎａｒｅｓｉｍｕｌａｔｅｄ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎｓｏｌｖｅｔｈｅｓａｍｐｌｅｉｍｐｏｖｅｒｉｓｈｍｅｎｔｐｒｏｂｌｅｍ， ａｎｄｈａｓｂｅｔｔｅｒｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｉｎｂｏｔｈｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｅｒｒｏｒａｎｄｃｏｍｐｕｔｉｎｇｔｉｍｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒ　Ｒｅｓａｍｐｌｉｎｇ　Ｉｍｐｏｖｅｒｉｓｈｍｅｎｔ　ＴａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇＫｅｙｗｏｒｄｓ 这种情况下，采用传统重采样的粒子滤波算法就很可能使粒子 ０　引　言 过早地集中在远离真实状态的点，导致滤波性能的下降。针对 样本贫化问题，部分学者已经提出了一些解决办法。文献［７］ 近年来，粒子滤波（ＰＦ）作为处理非线性非高斯问题的有力 提出一种基于优化组合重采样的粒子滤波（ＯＣＲＰＦ），将高权值 工具，在信号处理［１］ ［２］ ［３］ 、机动目标跟踪 、图像处理 等方面得到 粒子与低权值粒子进行线性组合产生新的粒子，一定程度上增 了广泛运用。粒子滤波是基于序贯蒙特卡罗方法