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基于改进红外避障法智能移动机器人导航 张军，陈帝伊，马孝义 （西北农林科技大学水利与建筑工程学院电气系，陕西 杨凌，712100 ） 摘要：智能移动机器人的传统导航方式总存在着误差、精度等问题，在传统导航方式的基础上，本文提出 了一种利用改进的红外避障法来解决智能移动机器人的导航问题。它利用转角检测功能进行实时定位来确 定智能移动机器人的位置，再利用分层单元分解法的基本原理完成环境信息完全知道的全局路径规划，实 现了由简单传感器就能解决复杂环境的导航及遍历问题。 关键词：红外避障；机器人；导航 中图分类号：TP242 文献标志码：A Navigation of mobile robot using improved Infrared Obstacle Avoidance method ZHANG Jun ，CHEN Di-yi，MA Xiao-yi （Electric Department of College of Water Resources and Architectural Engineering, NorthWest AF University, Shanxi Yangling 712100, China；） Abstract ：This paper put forward a kind of improved method of infrared obstacle avoidance to solve intelligent mobile robot’s navigation. Because intelligent mobile robot’s traditional navigating modes have existed the problem of error and precision. It determined intelligent mobile robot’s position by roll angle inspection, completed the global path planning which based on model’s environment information known completely, and realized complex environment navigation and ergodic by simple sensor. Key words: infrared obstacle avoidance; robot; navigation 0.引言 近年来，由于智能移动机器人在工业、农业、医学、航天和人类生活的各个方面显示了越来越广泛的 应用前景，使得它成为了国际机器人学的研究热点，在智能移动机器人相关技术的研究中，导航技术是其 核心，也是其实现真正的智能化和完全的自主移动的关键技术[1]。在智能移动机器人的导航系统中，传感 器起着至关重要的作用[2]。红外传感器以信息处理简单，价格低等优点，被广泛用作智能移动机器人测距 传感器，以实现实时避障、实时定位、环境建模以及导航等功能。 然而路径规划是导航研究的一个重要环节和课题[1]。路径规划是一种在二维工作空间中特殊的路径规 划，指在满足某种性能指标最优或者准优的前提下，寻找一条在设定区域内从始点到终点且经过所有可达 点的连续路径[3]。根据环境信息的掌握程度，可以分为环境信息已知和环境信息未知两种情况，相应的路 径规划问题就可分为两种情况。其中点到点的路径规划方法主要有：栅格法[4]、启发式方法、人工势场法、 * [5,6] 单元分解法、A 算法、模糊逻辑 等。然而这些方法仍然存在许多不足之处，基于这种情况，本文提出了 一种新的环境信息规划方法，并在此基础上对传统的红外避障方法进行了改进，得到了一种新的路径规划 及导航方法。 1.硬件的实现 硬件是软件的基础，一种方法能否实现在很大程度上受硬件结构的制约，红外避障法所采用的传感器 包括以下几种： 1)红外传感器 红外传感器是一种能够传递障碍物位置信息的传感器，它通过左右两个发射装置和中间的接收装置来 检测障碍物的位置，主要用来检测机器人前方、左前方和右前方的障碍物，红外测障的范围为10～80cm，