理论力学 课件 讲义 南开大学.docVIP

分析力学初步-拉格朗日方程 主要内容 牛顿力学的局限性和分析力学的建立 非自由质点系的约束和广义坐标 达朗贝尔方程 拉格朗日方程 对称性和守恒定律 应用 牛顿力学的局限性和分析力学的建立 牛顿力学： 以牛顿定律和力的独立作用原理为力学的基本原理 ----------矢量力学 研究方法：（1）必须知道作用在体系上的所有的力。 ∵出现在体系基本方程中的力是所有力的合力 （2）若质点系受到约束成为非自由质点或质点系，则需要给出约束方程 （3）约束反作用力：将约束去掉，用其约束力的反作用力表征系统所受的力，使系统称为自由系统 注意：约束反作用力（约束反力）并不完全取决于约束本身，而与作用在指点 上的其力以及质点本身的运动状态有关 单靠约束反力本身不能起到引起质点的任何运动 约束反力： 被动力 or 约束力 （4）质点的运动方程为： 一般情况下 是未知的，因此构建关于 的显式是非常困难的！ （5） 个牛顿力学方程 + 个约束方程 方程（二阶微分方程） 思考方法： 约束增加，系统的自由度减少；若有 个约束则自由度为， 以描述自