交互式自行车模拟器运动及力觉提示系统研究（可复制）.pdfVIP

摘要 交互式自行车模拟器运动及力觉提示系统研究 摘要 交互式自行车模拟器集计算机技术、机器人技术、传感技术以及人 因工程等多项技术于一体，它以运动提示子系统、力觉提示子系统以及 视觉和声效子系统作为人机交互的接口，通过接收和处理操作者发出的 操纵信号，驱动各子系统产生相应的协调动作，以提供给驾驶者运动、 力觉、视觉和听觉等全方位的感官刺激，实现对自行车驾驶的逼真模拟。 交互式自行车模拟器充分体现了虚拟现实技术的交互性、沉浸感以及构 想的特点，是一种典型的人在回路中的虚拟现实系统。通过对交互式自 行车模拟器及其子系统的研究与开发，可以为虚拟现实环境中人一虚拟 环境交互手段寻求新思路，同时它也可作为一种很好的虚拟现实技术研 究工具。 本文以交互式自行车模拟器的运动和力觉提示子系统为研究对象， 首先建立了自行车一人体系统的稳定动力学模型，为模拟器子系统的构 建提出要求和依据，然后针对运动提示系统主机构的优化设计以及力觉 提示系统的开发进行了研究，并最后讨论了模拟器系统的系统集成问题。 首先，通过对人一车系统整体以及后轮、把手以及前轮等部件的运 动分析