单级倒立摆系统的优化设计.pdf

目 录 摘 要 … … … … … … … … … … … … … … … … … … 1 第 一 章 概 述 … … … … … … … … … … … … … … … … 2 第二章 单级倒立摆系统模型的建立 … … … … … … … 3 2 . 1 引 言 … … … … … … … … … … … … … … … … … 3 2 . 2 倒 摆 系 统 的 基 本 方 程 … … … … … … … … … … … 3 2 . 3 非 线 性 状 态 方 程 描 述 … … … … … … … … … … … 5 6 2 . 4 线 性 状 态 方 程 描 述 … … … … … … … … … … … … 第 三 章 方 案 的 提 出 及 其 比 较 … … … … … … … … … … 9 第四章 单级倒立摆系统的 MATLAB 仿真 …………………… 10 4.1 倒摆系统的开环与闭环仿真 ………………………………… 10 4.2 状态反馈的 MATLAB 仿真 …………………………………………… 12 4.3 扰动条件下系统的 MATLAB 仿真 …………………………… 17 22 4.4 仿真程序源代码 …………………………………………… 第五章 单级倒立摆系统其它优化设计手段简述 ……………37 5.1 倒摆系统的模糊神经网络控制 ………………………… 37 37 5.2 倒摆系统的专家模糊控制 ………………………………… 5.3 倒摆系统的基于神经网络模型的预测算法控制…………… 37 38 5.4 倒摆系统的 H ∞ 输出反馈控制 ……………………………… 结束语 …………………………………………………………………… 39 致谢 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 41 参考文献 ……………………………………………………………… 41 前 言 单级倒立摆系统作为典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定、非最小相位系统，一 直是控制领域研究的热点。它不但是验证现代控制理论方法的典型实验装置，而且其控制方 法和思路对处理一般工业过程有着广泛的应用。 单级倒立摆控制系统，由于其自身的特点，在控制界很早就成为控制学家研究的典型实 验装置，但是由于技术发展的原因，在控制理论中的优化技术还刚起步的时候，控制学家们 当时仅采用一些相对简单但比较经典的控制方案如将倒摆角度或小车的位移进行反馈来对 单级倒立摆系统进行优化设计，结果当然是得不到令人满意的结果，要想