工业机械手的设计说明书-手臂的设计.docVIP

机械系统设计 课程设计说明书 设计题目：工业机械手设计 学院：机电工程学院 班级：机械092班 姓名： 学号： 第四章 手臂的设计 4.1手臂伸缩的设计计算 手臂是机械手的主要执行部件。它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。 臂部运动的目的，一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。 机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。多义性在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。 1. 伸缩液压缸的设计计算 1.1 求水平伸缩直线运动液压缸的驱动力 根据液压缸运动时所需克服的摩擦、回油背压及惯性等几个方面的限力，来确定液压缸 所需的驱动力。 手臂的伸缩速度为300mm/s 行程L=400mm 抓重100N 液压缸活塞的驱动力的计算 式中 一一摩擦阻力。手臂运动时，为运动件表面间的摩擦阻力。若是导向装置，则为活塞和缸壁等处的摩擦阻力。 一一密封装置处的康擦阻力; 一一液压缸回油腔低压油掖所造成的阻力; 一一起动或制动时，活塞杆所受平均惯性力。 、、、的计算如下。 4.1.1. 的计算不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力不同，要根据具体情况 进行估算。 图4-15为双导向杆导向，其导向杆截面形状为圆柱面，导向杆对称配置在伸缩缸的两侧， 启动时，导向装置的摩擦阻力较大，计算如下: 由于导向杆对称配置，两导向杆受力均衡，可按一个导向杆计算。 得 式中——参与运动的零部件所受的总重力(含工件重),估算=(100+700)N=800N L——手臂参与运动的零部件的总重量的重心到导向支承前端的距离(m),L=100mm a——导向支承的长度,a=150mm; 一一当量摩擦系数，其值与导向支承的截面形状有关。 对子圆柱面: 取=1.5 ——摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时: 钢对青铜: 取=0.1~0.15 钢对铸铁: 取=0.18~0.3 取=0.1 代入已知数据得==280N 4.1.2.的计算 不同的密封圈其摩擦阻力不同，其计算公式如下: (1)“O”形密封圈 当液服缸工作压力小于10Mpa. 活寒杆直径为液压缸直径的一半， 活塞与活塞杆处都采用“O”形密封圈时，液压缸密封处的总的摩擦力为: 式中 F——为驱动力， P——工作压力(Pa); P 10MPa, =0. 05~0.023,取p=2Mpa, =0.05; d——伸缩油管的直径,d=70mm; L——密封的有效长度(mm). 为了保证“O”形密封圈装人密封沟槽，井与配合件接触后起到严格的密封，在加工密 封沟槽时考虑密封圈的预压缩量，如图4--15所示。 K=0.08~0.14 取=10mm,K=0.1,得=50mm 得 4.1.3. 的计算 一般背压阻力较小，可按=0.05F 4.1.4. 的计算 一一参与运动的零部件所受的总重力(包括工作重量)（N） g一一重力加速度，取10 一一由静止加速到常速的变化量=0.3m/s 一一起动过程时间(s)，一般取0.01~0.5s，对轻载 低速运动部件取较小值，对重载高速运动部件 取较大值。取=0.03s 所以所求驱动力，解得F=1208.04N 确定液压缸的结构尺寸 液压缸内径的计算 如图4一16，当油进入无杆腔 当油进入有杆腔 液压缸的有效面积: 故有 ， 查表4-3圆整取D=30mm 式中 F——驱动力〔N); ——液压缸的工作压力,取=2Mpa; d一一活塞杆直径(m); D—一活塞缸内径〔m); ——液压缸机械效率，在工程机被中用耐油橡胶可取n =0.950 选择适当的液压缸工作压力很重要。选高了，可以减小液压缸内径及其执行机构的尺 寸，使机械手手臂结构紧凑，但要选用价格较贵的高压油泵和阀，井使密封复杂化。选低 了，可用价格较低的泵和阀，但使结构庞大，自重增加。一般取2~8Mpa.