三自由度气动教学机械手的实验研究.docVIP

专业综合训练周（机电） 实验报告 课题名称 三自由度气动教学机械手的实验研究 班 级 机械10级机电方向 姓 名 指导老师  实 验 目 录 1绪论 1 1.1概述 1 1.2特点 2 1.3国内外研究现状 3 1.4气动技术的优点及发展趋势 5 1.5 现有气动机械手的形式及应用 5 1.6本机械手的技术指标 6 2机械手的结构 8 2.1总图结构 8 2.2机械手底座平台 12 2.3立柱 13 2.4横移气缸 14 2.5垂直升降气缸 14 2.6夹紧气缸 15 2.7机械手手爪 16 2.8开关电源 17 2.9机械手的气压驱动 18 2.10机械手的控制 19 2.11步进电机 19 2.12.ULN2003A介绍 20 2.13.C817光耦 20 2.14步进电机驱动器 21 3.主控制板系统原理设计 24 3.1.主板基本机构 24 3.2控制方式说明 26 3.3串行接口电路 26 3.4通信方式说明 28 4.手柄系统原理设计 29 4.1手持盒主要功能 29 4.2电源设置 29 4.3原理图 29 5气动控制选择 31 5.1气动设置 31 5.2气压传动系统的组成 31 5.3本机械手的气路设计 32 5.4气缸 32 6.自由度机械手程序下载与内容 34 6.1.单片机程序下载 34 6.2手柄程序 39 6.3主板程序 62 7.实验创新 78 8.小结 79 9.参考文献 80 1绪论 1.1概述 随着现代科技和现代工业的发展，工业的自动化程度越来越高。工业的自动化中机械手发挥了相当大的作用，小到机床的自动换刀机械手，大到整个的全自动无人值守工厂，无一不能看到机械手的身影。 在工资水平较低的中国，制造业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引进了自动化生产。但现在的变化是那些分布在工业密集的华南、华东沿海地区的中国本土制造厂也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣，因为他们要面对工人流失率高，以及交货周期缩短带来的挑战。 机械手可以确保运转周期的一贯性，提高品质。另外，让机械手取代普通工人从模具中取出零件不仅稳定，而且也更加安全。同时，不断发展的模具技术也为机械手提供了更多的市场机会。 可见随着科技的进步，市场的发展，机械手的广泛应用已渐趋可能，在未来的制造业中，越来越多的机械手将被应用，越来越好的机械手将被创造，毫不夸张地说，机械手是人类是走向先进制造的一个标志，是人类走向现代化、高科技进步的一个象征。 因此如何设计出一个功能强大，结构稳定的机械手变成了迫在眉睫的问题。 机械手工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。机械手的研究、制造和应用水平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。 目前，机械手的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。最近联合国国际标准化组织采纳了美国机械手协会给机械手下的定义：机械手是一种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递物体。参考国外的定义，结合我国的习惯用语，对机械手作如下定义：机械手是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，自动化程度高的自动操作机械。主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸物体。 机械手以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。机械手的发展，由简单到复杂，由初级到高级逐步完善，它的发展过程可分为三代： 第一代机械手就是目前工业中大量使用的示教再现型机械手，它主要由手部、臂部、驱动系统和控制系统组成。它的控制方式比较简单，应用在线编程，即通过示教存贮信息，工作时读出这些信息，向执行机构发出指令，执行机构按指令再现示教的操作。第二代机械手是带感觉的机械手。它具有力觉、触觉、视觉等进行反馈的能力。其控制方式较第一代机械手要复杂得多，这种机械手从1980年开始进入了实用阶段，不久即将普及应用。第三代机械手即智能机械手。这种机械手除了具有触觉、视觉等功能外，还能够根据人给出的指令认识自身和周围的环境，识别对象的有无及其状态，再根据这一识别自动选择程序进行操作，完成规定的任务。并且能跟踪工作对象的变化，具有适应工作