运动控制系统闭环控制的直流调速系统.pptVIP

-IdL(s) Ud0(s) Un + - - + - Ui ACR 1/R Tl s+1 R Tms U*I(s) Uc(s) Ks Tss+1 Id 1 Ce + E ? Tois+1 1 T0is+1 ASR 1 T0ns+1 ? Tons+1 U*n(s) n(s) 电流环 图2-44 双闭环调速系统的动态结构框图 转速、电流双闭环调速系统 E(s) 增加了滤波环节 设计分为以下几个步骤： 1.电流环结构图的简化 2.电流调节器结构的选择 3.电流调节器的参数计算 4.电流调节器的实现 1. 电流调节器的设计 1. 电流环结构图的简化 简化内容 忽略反电动势的动态影响 等效成单位负反馈系统 小惯性环节近似处理 Ud0(s) + - Ui (s) ACR 1/R Tl s+1 U*i(s) Uc (s) Ks Tss+1 Id (s) ? Tois+1 1 Tois+1 图2-45（a） 电流环的动态结构图及其化简 忽略反电动势的动态影响 暂不考虑反电动势变化的动态影响，电流环如下图所示。 Tl通常远小于Tm，转速变换往往比电流变化 慢得多。 忽略反电动势的近似条件为 (2-97) 忽略反电动势的近似条件 给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成U*i(s) /? ，则电流环便等效成单位负反馈系统。 + - ACR Uc (s) Ks /R (Tss+1)(Tl s+1) Id (s) U*i(s)? ? Tois+1 图2-45b 等效成单位负反馈系统 Ts 和 T0i 一般都比Tl 小得多，可以近似为一个惯性环节，其时间常数为 T∑i = Ts + Toi (2-98) 简化的近似条件为 (2-99) 小惯性环节近似处理 + - ACR Uc (s) ?Ks /R (Tls+1)(T?is+1) Id (s) U*i(s)? + - ACR Uc (s) ?Ks /R (Tls+1)(T?is+1) Id (s) U*i(s)? 图2-45c 电流环结构图 2.电流调节器结构的选择 典型系统的选择：采用 I 型系统 电流调节器选择：PI型的电流调节器，传递函数 （2-100） Ki — 电流调节器的比例系数； ?i — 电流调节器的超前时间常数。 3. 电流调节器的参数计算 调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消: 则电流环的动态结构图便成为图2-45a所示的典型形式，其中 （2-101） （2-102） 3. 电流调节器的参数计算(续） 希望电流超调量?i ≤ 5%，由表2－2， 选 ? =0.707，KI T?i =0.5，则 (2-103) (2-104) K I s(T?is+1) Id (s) + - U*i(s)? 校正后电流环的结构和特性 图2-46 校正成典型I型系统的电流环 a) 动态结构框图 b) 开环对数幅频特性: O L/dB ?ci -20dB/dec ? /s-1 -40dB/dec T∑i 4. 电流调节器的实现 模拟式电流调节器电路 图中 U*i —电流给定电压； –?Id —电流负反馈电压； Uc —电力电子变换器的控制电压。 图2-47 含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器 且有 K、T与标准形式参数的换算 ? 1，欠阻尼的振荡特性， ? ? 1，过阻尼的单调特性； ? = 1，临界阻尼。 过阻尼动态响应较慢，一般把系统设计成欠阻尼，即 0 ? 1 二阶系统的动态响应性质 典型I型系统的阻尼比 因为 K = ?c ，在典 I 系统中 KT 1。 代入式（2-16），得 ? 0.5，应取 (2-65) (2-66) (2-67) 超调量 上升时间 峰值时间 性能指标和系统参数之间的关系 典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系 参数关系KT 0.25 0.39 0.5 0.69 1.0 阻尼比? 超调量? 上升时间 tr 峰值时间 tp 相角稳定裕度 ? 截止频率?c 1.0 0 % ? ? 76.3° 0.243/T 0.8 1.5% 6.6T 8.3T 69.9° 0.367/T 0.707 4.3 % 4.7T 6.2T 65.5° 0.455/T 0.6 9.5 % 3.3T 4.7