机器人避障问题分析与研究论文.docVIP

机器人避障模型 摘要 本文针对机器人避障问题进行分析与研究，在800×800的平面场景摆放有12个不同形状的障碍物，以O（0，0）点为起点，对A、B、C、O为目标点，通过分析，我们假设在圆弧的半径为10个单位，且下建立模型，由出发点到达目标点可以有很多条路径行走，所以就有不同的几种方案可以到达目标点，据题意；我们把机器人行走的路径都看成是由直线和拐角圆弧线组成的，根据这个原理，我们对机器人可行走的路径分析直线与拐角圆弧的关系，将所有路径都转化为若干个线圆结构来进行求解，对于途中经过的拐角圆弧，我们都将只考虑半径最小的情况，然后建立解析几何图形模型对可行走的不同路径进行求解，从而得到最短路径。 对于问题一：我们根据几何图形模型很容易求解出可能行走的路径，然后列出二种明显的方案进行比较，得到最终的求出最短路径： O A 最短路径为：471.2219 O B 最短路径为：607.5783 O C 最短路径为：1090.942 O→A→B→C→O 最短路径462.4194。 本模型在建立过程中，始终以圆的公切线和弦为理论基础，确保模型的正确性，在求解数据过程中，因数据量大而繁琐，我们用到了MATLAB软件对模型求解，确保了结果的准确性和有效性，适用于生活中开车、赛车，对安全实际问题起到作用，有很强的实用性和借鉴性。 关键词： 最短路径 几何图形 Dijkstra算法 MATLAB软件 机器人避障模型 一、问题重述 根据图（附录一）的一个800×800的平面场景图，在原点O(0, 0)点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动。图中有12个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，障碍物的数学描述：在的平面场景中，障碍物外指定一点为机器人要到达的目标点（要求目标点与障碍物的距离至少超过10个单位）。规定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成，其中圆弧是机器人转弯路径。机器人不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，但每个圆弧的半径最小为10个单位。为了不与障碍物发生碰撞，同时要求机器人行走线路与障碍物间的最近距离为10个单位，否则将发生碰撞，若碰撞发生，则机器人无法完成行走。 机器人直线行走的最大速度为个单位/秒。机器人转弯时，最大转弯速度为，是转弯半径。如果超过该速度，机器人将发生侧翻，无法完成行走。 建立机器人从区域中一点到达另一点的避障最短路径和最短时间路径的数学模型。对场景图中4个点O(0, 0)，A(300, 300)，B(100, 700)，C(700, 640)，具体计算： (1) 机器人从O(0, 0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径。 (2) 机器人从O (0, 0)出发，到达A的最短时间路径。 注：要给出路径中每段直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标以及机器人行走的总距离和总时间。目标点与障碍物的距离至少超过10个单位机器人从O(0, 0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径A(300, 300)，B(100, 700)，C(700, 640)，：转弯半径 V：最大转弯速度 e：取2.71828 ：O→A→B→C→O的最短路径。 R 这是O点到目标点的可能的最短路径，几种路径进行分析比较。 模型一、根据问题的分析，已知图2机器人从O（0，0）坐标出发，O到A点的最短路径。A（300，300），5到6图形距离为70，用平面坐标画出A点的路径，从平面上可以看出，结合图形在坐标中的每一个坐标，可以得到图2为O到A点的最短路径，求出O点到A点的距离，我们采用解析几何图形进行分析与建立此模型，进行求解。O到A路径图（见附录十三） 一、第一种方案设机器人是一个小圆或一个小点在移动，在转弯的时候，产生了一条弧形。而弧形也是机器人所走的路径，如图3，圆就是机器人，以H点为圆心，OD、AG是圆的公切线。切点为D、G。HD垂直于OD，HG垂直于AG，根据附录一、附录二的图和坐标，算出OH、AH，运用线性结构的算法得到最短路径为OA=OD+DG+GA， 由O（,1）点为起点，A(5,5)为终点，D(3,3)和G（）以H（）为圆心，A点的坐标为（300，300）、H（80，210）。半径为r（r≥10）,OA=a、OH=b、AH=c，∠OHA=、∠OHD=、∠AHG=、∠DHG=。求弧的长度，设为.即方程组为： 解得到边长 a=424.2641, b=224.7221, c=237.6973. 根据三角形的性质与定理，算出、、、的度数。 （） = = = 即 =471.2219 通过matlab软件计算（见附录五），到余弦函数值（见附录四）， 解得O到目标点A的第一种方案的最短距离为471.2219