2012数学建模D题机器人避障问题精装修正版.docVIP

机器人自动化避障行走问题 【摘要】 本课题主要研究机器人自动化行走问题，行走过程机器人需躲避规定区域内12个不同形状的障碍物。应用Matlab绘图功能画出平面障碍物图形，根据机器人不与障碍物发生碰撞O→A 471.0372；O→B 853.721； 问题二、路线制定过程中，引入机器人直线速度和转弯速度数据。以行走到目标点A花费时间最短为目标建立优化模型。运用几何分析方法和坐标间函数关系式，设定约束条件。编写LINGO程序，求解出最短时间路径下，机器人过点A的圆弧圆心为（82.04274,210），圆弧半径为10.97436，花费的最短时间为92.4683。 关键词：穷举法 优化模型 图例证明 最短时间路径 1问题重述 1.1问题背景 进入科技时代以来，随着信息技术的不断发展，机器人自动化研究越来越成为人们关注的重点，机器人避障行走问题也成为机器人程序设定的一个常见问题。而路线制定过程中，行走线路制定方法的研究和精确坐标数据的计算是必不可少的，且对今后机器人行进程序的设定具有很好的参考价值。 1.2问题重述 在一个800×800的平面场景图O出发，根据不同目标地点进行行进。目标点可为场景图中4个点O(0, 0)，A(300, 300)，B(100, 700)，C(700, 640)1 正方形 (300, 400) 边长200 2 圆形 圆心坐标(550, 450)，半径70 3 平行四边形 (360, 240) 底边长140，左上顶点坐标(400, 330) 4 三角形 (280, 100) 上顶点坐标(345, 210)，右下顶点坐标(410, 100) 5 正方形 (80, 60) 边长150 6 三角形 (60, 300) 上顶点坐标(150, 435)，右下顶点坐标(235, 300) 7 长方形 (0, 470) 长220，宽60 8 平行四边形 (150, 600) 底边长90，左上顶点坐标(180, 680) 9 长方形 (370, 680) 长60，宽120 10 正方形 (540, 600) 边长130 11 正方形 (640, 520) 边长80 12 长方形 (500, 140) 长300，宽60 规定机行走路径由直线段和圆弧组成不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，但每个圆弧的半径最小为10个单位。为了不与障碍物发生碰撞，同时要求机器人行走线路与障碍物间的最近距离为10个单位，否则将发生碰撞，若碰撞发生，则机器人无法完成行走。 机器人从O(0, 0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径。 2）计算机器人从O (0, 0)出发，到达A的最短时间路径。 注：要给出路径中每段直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标以及机器人行走的总距离和总时间。O(0, 0)为原点，800×800的平面场景场景图中A(300, 300)，B(100, 700)直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标 0-1变量 机器人行走直线段或弧长 障碍物区域 转弯圆弧半径 最短时间转弯圆弧半径 5模型建立与求解 5.1问题一 由于机器人在行走过程中，要求机器人所到点至少与障碍物保持10个单位距离，所以根据题目中障碍物的数学描述可绘制出机器人的可行区域图： 5.1.1模型准备与建立 1）引入0~1变量 机器人行走过程是由直线段和转弯圆弧组成，可行转弯圆弧和直线段为无数条，设可行路段（直线段和圆弧）数为（为无穷）。则以某一路段是否被选入最短路径为要求，引入0~1变量： 2）确立目标 问题所求为机器人壁障行走时到达不同目标点的最短路径大小，以路径最短为目标建立模型。设到达目标点的可行路段长度为，确立模型目标为： 3）条件约束 由于机器人在避障行走过程中，需躲避12个不同形状的障碍物。而避障过程需保持最短10个单位的最近距离，则具体条件约束如下： 注：①路径不经过障碍物区域且保持10个单位的距离； ②机器人转弯圆弧半径最小为。 4）建立模型 根据上述分析，可建立关于求解机器人行走最短路径的最优化模型： 由于，所建优化模型是一个对所有可行路径的一个搜索求解过程。而本问题中，根据最短路径目标的要求和图例分析，可对路径选取范围和转弯圆弧半径做进一步明确。从而达到在模型运算意义基础下，减少求解最短路径的运算量的目的。所以，对模型运算过程做进一步简化分析并求解最短路径。 5.1.2模型运算简化 机器人可行区域内，绘制机器人到达不同目标点的线路图。由于目标为最短路径且机器人只按直线段和圆弧路线结构进行行走。所以，第一、应详细明确最短路径下的机器人所绕圆弧圆心位置。第二、圆弧半径为何值时，才能使线弧结构的机器人行走局部路径