原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
1
( )
第 26 卷 第 2 期 延边大学学报 自然科学版 Vol. 26 No. 2
( )
2000 年 6 月 Journal of Yanbian University Natural Science J une 2000
文章编号 : (2000)
弹性旋转梁的动力刚化效应
金在权 , 权成七 , 刘龙哲
( 延边大学理工学院机械系 ,吉林 延吉 133002 )
摘要 : 以考虑离心力刚化效应的弹性臂动力学模型为基础,分析了动力刚化的机理. 重点讨论
了转速对频率、振幅的影响 ,并对其动力刚化进行了数值仿真.
关键词 : 弹性臂 ; 转速 ; 动力刚化
中图分类号: O326 文献标识码 : A
弹性机械臂不同于传统的刚性机械臂 ,其在运行中不仅经历大范围的空间运动而且产
生弹性振动. 这两种运动的同时出现及其非线性强耦合正是弹性多体系统动力学的特征[ 1 ] .
这一特征导致弹性臂在其弹性变形中的振动频率与传统结构动力学中的振动频率不一致 ,
即使在小变形条件下 ,也将产生动力刚化现象 ,使得运动的弹性臂改变原来的刚度. 而传统
的动力学理论难以计及这种影响. 因此 ,对这个问题作全面深入的探讨对于进一步研究弹性
多体系统的动力学行为是极为重要的.
1 转动弹性臂动力学方程
由规范理论得到图 1 所示转动梁弹性振动的频率方程[ 2 ]
nπ4 EI 2 nπ2 N
( ) ( ) ( )
- p n + = 0 . 1
ρ ρ
L A L A
2 2 2
ω θ
式中 N 为轴向力, n 为模态数, p n = n + .
1. 1 转速对频率的影响
( )
当不考虑轴向力的影响时, 可在式 1 中只取前
两项, 得
nπ4 EI 2
( ) - p n = 0 ,
L ρ
A
所以
2 nπ4 EI 2
ω ( ) θ ( )
n基 = - . 2a
ρ
L A
2 nπ4 EI
令 ω = ( ) , 则
n经
L ρ
A 图 1 旋转梁割线坐标系动力学模型
2 2 2
ω ω θ ( )
n基
文档评论（0）