第3章 转速、电流反馈控制的直流调速系统.ppt

本章提要 2.1 直流调速系统用的可控直流电源 2.2 稳态调速性能指标和直流调速的机械特性 2.3 转速反馈控制的直流调速系统 2.4 直流调速系统的数字控制 2.5 转速反馈控制直流调速系统的限流保护 2.6 转速反馈控制直流调速系统的仿真 2.3 转速反馈控制的直流调速系统 2.5 转速反馈控制直流调速系统的 限流保护 2.5.1 转速反馈控制直流调速系统的过流问题 2.5.2 带电流截止负反馈环节的直流调速系统 1. 电流截止负反馈环节 2.带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统的稳态结构框图和静特性 3. 带电流截止的无静差直流调速系统 第3章 转速、电流反馈控制的直流调速系统 3.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析 3.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计（调节器的工程设计方法） 3.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 内 容 提 要 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 转速、电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型 转速、电流反馈控制直流调速系统调节器的工程设计方法 MATLAB仿真软件对转速、电流反馈控制的直流调速系统的仿真 3.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 3.1.0 问题的提出——为什么要采用转速、电流双闭环？ 3.1.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成 3.1.2 稳态结构图与参数计算 1. 稳态结构图和静特性 2．各变量的稳态工作点和稳态参数计算 3.1.0 问题的提出——为什么要采用转速、电流双闭环？ 对于经常正、反转运行的调速系统，缩短起、制动过程的时间是提高生产率的重要因素。 在起动（或制动）过渡过程中，希望始终保持电流（电磁转矩）为允许的最大值，使调速系统以最大的加（减）速度运行。 当到达稳态转速时，最好使电流立即降下来，使电磁转矩与负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。 3.1.1 转速、电流反馈控制直流调速系统  的组成 应该在起动过程中只有电流负反馈，没有转速负反馈，在达到稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再让电流负反馈发挥作用。 在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流， 把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。 从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。形成了转速、电流反馈控制直流调速系统（简称双闭环系统）。 当调节器饱和时，输出达到限幅值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和； 当调节器不饱和时，PI调节器工作在线性调节状态，其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。 转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。 对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况，电流调节器不进入饱和状态 。 （1） 转速调节器不饱和 两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零。（图） （2）转速调节器饱和 ASR输出达到限幅值时，转速外环呈开环状态，转速的变化对转速环不再产生影响。 （图） 双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时 (3-2) AB段是两个调节器都不饱和时的静特性，IdIdm, n=n0。 BC段是ASR调节器饱和时的静特性，Id=Idm, nn0。 （图） 在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，转速负反馈起主要调节作用。 当负载电流达到Idm时，转速调节器为饱和输出U*im，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，起到过电流的自动保护作用。 采用两个PI调节器形成了内、外两个闭环的效果。 当ASR处于饱和状态时，Id=Idm，若负载电流减小，IdIdm，使转速上升，nn0，Δn0，ASR反向积分，使ASR调节器退出饱和。 （图） 2．各变量的稳态工作点和 稳态参数计算 双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间有下列关系（图） (3-3) (3-4) (