电气控制与LC控制技术项目17.pptVIP

项目单元25 三相步进电机的PLC控制 25.3 相关知识 项目学习情境1 解码和编码指令 1．解码指令DECO 解码指令DECO（Decode）的指令格式为：FNC41DECO[S·][D·]n。 解码指令DECO的操作功能为：根据位的输入状态，解码后将 个目标元件的指定位置1，其余位置0。 解码的规则与数字电路中的状态译码器（如3/8译码器等）相同。 图25-1所示为解码指令DECO的示例梯形图。 1．步进电动机的分类及基本结构 步进电动机的分类方法很多。按力矩产生的原理分为反应式和励磁式。 （1）反应式 转子中无绕组，定子绕组励磁后产生反应力矩，使转子转动。这是我国主要发展的类型，已于上世纪70年代末形成完整的系列，有比较好的性能指标。反应式步进电动机有较高的力矩转动惯量比，步进频率较高，频率响应快，不通电时可以自由转动、结构简单、寿命长的特点。 （2）励磁式。电动机定子和转子均有励磁绕组，由它们之间的电磁力矩实现步进运动。 （3）混合式（即永磁感应子式）。它与反应式的主要区别是转子上置有磁钢。反应式电动机转子上无磁钢，输入能量全靠定子励磁电流供给，静态电流比永磁式大许多。永久感应子式具有步距角小，有较高的起动和运行频率，消耗功率小，效率高，不通电时有定位转矩，不能自由转动等特点，广泛应用于机床数控系统、打印机、软盘机、硬盘机和其他数控装置中。 按输出力矩大小可分为伺服式和功率式。 （1）伺服式。伺服式步进电机，输出扭矩一般为0.07～4Nm。只能驱动较小的负载，一般与液压转矩放大器配合使用，才能驱动机床等较大负载。或者用于控制小型精密机床的工作台（例如线切割机床）。 （2）功率式。功率式步进电机，输出扭矩一般为5～40Nm。可以直接驱动较大负载。 按励磁相数可分为三相、四相、五相、六相等。相数越多步距角越小，但结构越复杂。 按各相绕组分布型式分为径向式和轴向式。 （1）径向式（单段式） 径向式步进电机定子各相绕组按圆周依次排列。 （2）轴向式（多段式） 轴向式步进电机定子各相绕组按轴向依次排列。 2．反应式步进电动机的工作原理 （1）步进电动机的有关术语： 相数：电动机定子上有磁极，磁极对数称为相数。如图25-3a有6个磁极，则为三相，称该电动机为三相步进电动机。10个磁极为五相，称该电动机为五相步进电动机。 拍数：电动机定子绕组每改变一次通电方式称为一拍。 步距角：转子经过一拍转过的空间角度用符号α表示。 齿距角：转子上齿距在空间的角度。如转子上有N个齿，齿距角θ。 从图25-3a中可以看出，在定子上有六个大极，每个极上绕有绕组。每对对称的大极绕组形成一相控制绕组。这样形成A、B、C三相绕组。极间夹角为60°。在每个大极上，面向转子的部分分布着多个小齿，这些小齿呈梳状排列，大小相同，间距相等。转子上均匀分布40个齿，大小和间距与大齿上相同。当某相（如A相）上的定子和转子上的小齿由于通电电磁力使之对齐时，另外两相（B相，C相）上的小齿分别向前或向后产生三分之一齿的错齿，这种错齿是实现步进旋转的根本原因。这时如果在A相断电的同时，另外某一相通电，则电动机的这个相由于电磁吸力的作用使之对齐，产生旋转。步进电动机每走一步，旋转的角度是错齿的角度。错齿的角度越小，所产生的步距角越小，步进精度越高。现在步进电动机的步距角通常为3°；1.8°；1.5°；0.9°；0.5°到0.09°等。步距角越小，步进电动机结构越复杂。 （2）步进电动机的通电方式及步距角 由步进电动机的结构我们了解到，要使步进电动机能连续转动，必须按某种规律分别向各相通电。步进电动机的步进过程如图25-3b所示。假设图中是一个三相反应式步进电动机，每个大极只有一个齿，转子有4个齿，分别称0，1，2，3齿。直流电源开关分别对A，B，C三相通电。整个步进循环过程，见表25-2所示 。 ①步进电动机的通电方式 步进电动机有单相轮流通电，双相轮流通电，单双相轮流通电几种通电方式。 三相单三拍。我们把对一相绕组一次通电的操作称为一拍，则对三相绕组A、B、C轮流通电三拍，才使转子转过一个齿，转一齿所需的拍数为工作拍数。对A、B、C三相轮流通电一次称为一个通电周期，步进电动机转动一个齿距。对于三相步进电动机，如果三拍转过一个齿，称为三相三拍工作方式。 由于按A→B→C→A相序顺序轮流通电，则磁场逆时针旋转，则转子也逆时针旋转，反之则顺时针转动。电压波形如图25-4所示。 这种通电方式只有一相通电，容易使转子在平衡位置上发生振荡，稳定性不好。而且在转换时，由于一相断电时，另一相刚开始通电，易失步（指不能严格地对应一个脉冲转一步），因而不常采用这种