在线重力补偿下工程机器人自主作业轨迹跟踪性能分析.pdfVIP

第29 卷 第3 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.3 30 2013 年 2 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Feb. 2013 在线重力补偿下工程机器人自主作业轨迹跟踪性能分析 1 2 2 1 唐新星 ，侯敬巍 ，倪 涛 ，张邦成 （1. 长春工业大学机电工程学院，长春 130022； 2. 吉林大学机械科学与工程学院，长春 130025） 摘 要：工程机器人自主作业时，工程机器人动臂举升、前臂摆动重心上升过程中需要克服自身重力做功，而在 工程机器人动臂下降、前臂摆动重心下降过程中，自身重力要参与做功，影响工程机器人的运动速度，进而影响 工程机器人自主作业的轨迹跟踪效果。针对这一问题，建立了工程机器人动臂、前臂的动力学模型，探讨采用最 小二乘拟合法辨识动力学参数，进行工程机器人动臂、前臂的在线重力补偿，以消除在自主作业过程中重力做功 对轨迹跟踪的影响。最后，在工程机器人试验台上进行了试验。试验结果表明，在线重力补偿可有效地补偿工程 机器人自主作业过程自身重力，消除工程机器人动臂和前臂在运动过程中重力做功对自主作业轨迹跟踪过程的影 响，有利于减小轨迹跟踪误差，提高工程机器人自主作业轨迹跟踪的性能。 关键词：工程机械，轨迹规划，试验，在线重力补偿，自主作业 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.03.005 中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-03-0030-08 唐新星，侯敬巍，倪 涛，等. 在线重力补偿下工程机器人自主作业轨迹跟踪性能分析[J]. 农业工程学报，2013， 29(3)：30－37. Tang Xinxing, Hou Jingwei, Ni Tao, et al . Analysis on autonomous task trajectory tracking performance of construction robot with online gravity compensation[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 20 13, 29(3): 30 －37. (in Chinese with English abstract) 果，同时，下降过程中速度快，工程机器人的自身 0 引 言 重量较大，也会给工程机器人作业带来危险，因此 在工程机器人上安装三目摄像机，一方面为工 对工程机器人进行在线实时重力补偿是十分必要 程机器人提供视觉反馈，另一方面通过图像采集与 [3-4] 的 。为消除工程机器人动臂和前臂在运动过程中 处理，利用立体视觉技术计算出目标物体的空间位 重力做功对工程机器人自主作业过程的影响，本文 置坐标。依据目标物体的空间位置坐标，在工程机 通过补偿动臂和前臂驱动力受自重影响产生的作 器人运动学分析的基础上，制定工程机器人自主作 用力，以期望在工程机器人自主作业轨迹规划过程 业路径规划所需算法，通过试验定量地确定了抓 中，获得良好的自主作业效果，此外，采用重力在 取、夹持不同物体时所施加不同夹持力的大小，已 线补偿算法，对提高工程机器人系统的响应速度， 经能够完成对较硬的石块、较软的胶胎等典型作业 减少能量输入等具有重要的现实意义。 [1-2] 对象的自主抓取及定点移动作业 。