三自由度驱动冗余并联机构动力学建模与试验.pdfVIP

第 29 卷 第 16 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.16 2013 年 8 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Aug. 2013 31 三自由度驱动冗余并联机构动力学建模与试验 1 1 2 1 牛雪梅 ，高国琴 ，刘辛军 ，鲍智达 （1. 江苏大学电气信息工程学院，镇江 212013 ； 2. 清华大学机械工程系，北京 100084 ） 摘 要：对于农业机器人而言，其动力学模型是进行动力学特性分析的基础，是实现动力学优化设计及高精度操 作的前提。该文针对一种新型驱动冗余并联机构进行了动力学建模，该机构的动平台通过 2 个 PRRR 支链和 1 个