基于局部线性化的汽车质心侧偏角估计.pdfVIP

２０１２年 １月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 １期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０１．００２ 基于局部线性化的汽车质心侧偏角估计 丁能根　李丹华　许　景　王　健　余贵珍 （北京航空航天大学交通科学与工程学院，北京 １００１９１） 　　【摘要】　对于汽车侧偏角估计，现有非线性状态观测器反馈增益的设计大多采用解析法，但其仅适用于表达 式较简单的轮胎模型。提出一种基于局部线性化设计状态观测器反馈增益的数值方法，使得采用精度更高、表达 式更复杂的轮胎模型成为可能。将非线性系统在状态变量空间中离散化，采用数值计算获得若干个工作点处的反 馈增益。为便于实时观测应用，这些离散的反馈增益值被拟合为关于状态变量的函数。在一个高精度的车辆动力 学实时仿真环境中验证了所提出侧偏角估计方法的有效性及其对参数变化的鲁棒性。仿真结果表明，所提出估计 方法估计精度较高，具有较好的鲁棒性。 关键词：车辆稳定性　质心侧偏角　非线性观测器　局部线性化 中图分类号：Ｕ４６１１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０１０００６０６ ＥｓｔｉｍａｔｉｏｎｏｆＶｅｈｉｃｌｅＳｉｄｅｓｌｉｐＡｎｇｌｅＢａｓｅｄｏｎＬｏｃａｌＬｉｎｅａｒｉｚａｔｉｏｎ ＤｉｎｇＮｅｎｇｇｅｎ　ＬｉＤａｎｈｕａ　ＸｕＪｉｎｇ　ＷａｎｇＪｉａｎ　ＹｕＧｕｉｚｈｅｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｅｉｈａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１９１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａｎｕｍｅｒｉｃａｌｍｅｔｈｏｄｏｌｏｇｙｆｏｒｄｅｓｉｇｎｉｎｇｏｂｓｅｒｖｅｒｆｅｅｄｂａｃｋｇａｉｎｓｂａｓｅｄｏｎｌｏｃａｌｌｉｎｅａｒｉｚａｔｉｏｎｗａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｍａｋｅｅｍｐｌｏｙｉｎｇｔｉｒｅｍｏｄｅｌｓｗｉｔｈａｈｉｇｈｅｒａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｍｏｒｅｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎｓｂｅｃｏｍｅ ｐｏｓｓｉｂｌｅ．Ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｏｌｏｇｙｗａｓｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｂｙｄｉｓｃｒｅｔｉｚａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｉｎｔｈｅ ｓｔａｔｅｓｐａｃｅａｎｄｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｆｅｅｄｂａｃｋｇａｉｎｓａｔａｃｅｒｔａｉｎｇｉｖｅｎｎｕｍｂｅｒｏｆｏｐｅｒａｔｉｎｇｐｏｉｎｔｓｕｓｉｎｇ ｎｕｍｅｒｉｃａｌａｐｐｒｏａｃｈｅｓ．Ｔｈｅｇａｉｎｓａｔｄｉｓｃｒｅｔｉｚｅｄｏｐｅｒａｔｉｎｇｐｏｉｎｔｓｗｅｒｅｆｉｔｔｅｄｔｏｔｈｅｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎｓｗｉｔｈｒｅｓｐｅｃｔ ｔｏｓｔａｔｅｖａｒｉａｂｌｅｓｔｏｆａｃｉｌｉｔａｔｅｒｅａｌｔｉｍｅｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎａｎｄｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｓ．Ｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓａｎｄｐａｒａｍｅｔｅｒ ｖａｒｉａｔｉｏｎｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｏｌｏｇｙｗｅｒｅｅｖａｌｕａｔｅｄｉｎａｈｉｇｈｆｉｄｅｌｉｔｙｖｅｈｉｃｌｅｄｙｎａｍｉｃｓ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ａｎｄｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｏｌｏｇｙｈａｓａｈｉｇｈ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｇｏｏｄｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｖｅｈｉｃｌｅｓｔａｂｉｌｉｔｙ，Ｓｉｄｅｓｌｉｐａｎｇｌｅ，Ｎｏｎｌｉｎｅａｒｏｂｓｅｒｖｅｒ，Ｌｏｃａｌｌｉｎｅａｒｉｚａｔｉｏｎ 汽车质心侧偏角最常用的估计方法有卡尔曼滤 　　引言 波、龙贝格观测器、滑模观测器等。文献［３］基于线 近年来，车辆稳定性控制系统（ＶＳＣ）等主动底 性车辆模型采用卡尔曼滤波方法估计侧偏角