基于稳定性的并联机构自适应控制.pdfVIP

２０１２年 １月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 １期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０１．０３６ 基于稳定性的并联机构自适应控制 １，２ １ ２ 鲁开讲 　师俊平　淡卜绸 （１．西安理工大学机械与精密仪器工程学院，西安 ７１００４８；２．宝鸡文理学院机电工程系，宝鸡 ７２１０１６） 　　【摘要】　针对并联机构存在参数变化及不可预测的未建模误差的特点，提出一种基于模型的参考自适应控制 策略。将机构系统的参数变化及未建模误差看成对实际系统的扰动，建立理想的参考模型，依靠系统状态及其误 差构造自适应反馈律，利用稳定性理论推导自适应控制律，使得实际机构与参数模型具有相同的动态特性。实例 显示，自适应控制器对参数变化及未建模误差引起的运动误差具有很好的抑制作用，保证机构对规划的目标运动 具有很高的跟踪精度。 关键词：并联机构　稳定性　自适应控制 中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０１０２０２０６ ＡｄａｐｔｉｖｅＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒｆｏｒＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍＢａｓｅｄｏｎＳｔａｂｉｌｉｔｙ １，２ １ ２ ＬｕＫａｉｊｉａｎｇ 　ＳｈｉＪｕｎｐｉｎｇ　ＤａｎＢｏｃｈｏｕ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＸｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉａｎ７１００４８，Ｃｈｉｎａ ２．ＥｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＤｅｐａｒｔｍｅｎｔ，ＢａｏｊｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｒｔｓａｎｄＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｂａｏｊｉ７２１０１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｈｅｓｔｒａｔｅｇｙｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎｍｏｄｅｌａｎｄｒｅｆｅｒｅｎｃｅｔｏａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅ ｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓｏｆｐａｒａｍｅｔｅｒｖａｒｉａｔｉｏｎｓａｎｄｕｎｐｒｅｄｉｃｔａｂｌｅ，ｕｎｍｏｄｅｌｅｄｅｒｒｏｒｉｎｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ．Ｐａｒａｍｅｔｅｒ ｖａｒｉａｔｉｏｎｓａｎｄｕｎｍｏｄｅｌｅｄｅｒｒｏｒｏｆｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｙｓｔｅｍｗｅｒｅｔｒｅａｔｅｄａｓａｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｔｏｔｈｅｐｒａｃｔｉｃａｌ ｓｙｓｔｅｍ，ａｎｉｄｅａｌｒｅｆｅｒｅｎｃｅｍｏｄｅｌｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ，ａｎｄａｄａｐｔｉｖｅｆｅｅｄｂａｃｋｒｕｌｅｗａｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｄｅｐｅｎｄｏｎ ｓｙｓｔｅｍｓｔａｔｕｓａｎｄｔｈｅｅｒｒｏｒ．Ｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｒｕｌｅｗａｓｄｅｒｉｖｅｄｂｙｓｔａｂｉｌｉｔｙｔｈｅｏｒｙ，ａｎｄｔｈｅｐｒａｃｔｉｃａｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍｈａｄｔｈｅｓａｍｅｄｙｎａｍｉｃｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓａｓｐａｒａｍｅｔｅｒｍｏｄｅｌ．Ｅｘａｍｐｌｅｓｈｏｗｅｄｔｈａｔａｄａｐｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｃｏｕｌｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｒｅｓｔｒａｉｎｍｏｔｉｏｎｅｒｒｏｒｗｈｉｃｈｃａｕｓｅｄｂｙｐａｒａｍｅｔｅｒｖａｒｉａｔｉｏｎｓａｎｄｕｎｍｏｄｅｌｅｄ ｅｒｒｏｒ，ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｈａｓｈｉｇｈｔｒａｃｋｉｎｇｐｒｅｃｉｓｉｏｎｔｏｐｌａｎｅｄｔａｒｇｅｔｍｏｖｅｍｅｎｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ，Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ，Ａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌ 确地预知机构动力学参数，如摩擦效应、运动副间 　　引言 隙、构件质量及其分布，而不能得到精确的