空间转动3-SPS-S并联机构运动学性能分析.pdfVIP

２０１２年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 ４期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０４．０４０ 空间转动３ ＳＰＳ Ｓ并联机构运动学性能分析 １ ２ １ ２ 张艳伟 　韦　斌 　王　南 　谢立臣 （１．河北工程大学机电工程学院，邯郸 ０５６０３８；２．河北工程大学装备制造学院，邯郸 ０５６０３８） 　　【摘要】　提出了将空间三维转动３ ＳＰＳ Ｓ并联机构作为隧道管片安装机器人的微调机构，对该机构进行了 运动学性能分析。在建立机构运动学模型，求解机构的位置逆解及其雅可比矩阵基础上，建立了局部刚度、局部灵 活度和驱动性能３项性能评价指标。结合具体应用对该机构进行了运动性能评价。分析结果表明该机构具有良 好的运动性能，能满足工程需要。 关键词：并联机构　运动学　刚度　灵活度　驱动性能 中图分类号：ＴＨ１２２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０４０２１２０４ ＫｉｎｅｍａｔｉｃＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅＡｎａｌｙｓｉｓｏｆ３ ＳＰＳ ＳＳｐａｔｉａｌ ＲｏｔａｔｉｏｎＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍ １ ２ １ ２ ＺｈａｎｇＹａｎｗｅｉ　ＷｅｉＢｉｎ　ＷａｎｇＮａｎ　ＸｉｅＬｉｃｈｅｎ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｎｄａｎ０５６０３８，Ｃｈｉｎａ ２．ＥｑｕｉｐｍｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＣｏｌｌｅｇｅ，ＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｎｄａｎ０５６０３８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｐｒａｃｔｉｃａｌｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ，ａ３ ＳＰＳ Ｓｐａｒａｌｌｅｌｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏ ｂｅｒｏｔａｔｉｏｎｆｉｎｅｔｕｎｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｎｓｈｉｅｌｄｔｕｎｎｅｌｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｓ．Ａｌｓｏｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗａｓｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ．Ｆｕｒｔｈｅｒｍｏｒｅ，ｔｈｅｌｏｃａｌｓｔｉｆｆｎｅｓｓ，ｌｏｃａｌｄｅｘｔｅｒｉｔｙａｎｄｄｒｉｖｉｎｇｆｏｒｃｅｗｈｉｃｈｗｅｒｅｉｍｐｏｒｔａｎｔ ｆａｃｔｏｒｓｆｏｒｅｖａｌｕａｔｉｎｇｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｋｉｎｅｍａｔｉｃｍｏｄｅｌ，ｉｎｖｅｒｓｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄＪａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘｗｅｒｅｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ．Ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓ ｅｖａｌｕａｔｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｓｐｅｃｉｆｉｃｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｃｈａｎｉｓｍｈａｄ ｇｏｏｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｓａｎｄｃｏｕｌｄｂｅｕｓｅｄｉｎｆｉｅｌｄｓｌｉｋｅｓｈｉｅｌｄｔｕｎｎｅｌｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｐａｒａｌｌｅｌｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ，Ｓｔｉｆｆｎｅｓｓ，Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ，Ｄｒｉｖｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ 进行运动学分析与性能评价。在建立该机构运动学 　　引言 模型并求解雅可比矩阵的基础上，根据拼装隧道管 并联机构因其刚度大、积累误差小、承载能力 片需要，建立局部刚度、局部