基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统.pdfVIP

２０１２年 ５月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 ５期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０５．０３５ 基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统 １ ２ １ １ 陈乃建　张进华 　艾长胜 　宋方臻 （１．济南大学机械工程学院，济南 ２５００２２；２．西安交通大学机械工程学院，西安 ７１００４９） 　　【摘要】　针对机器人要求驱动器结构紧凑、输出力矩大、响应快速等，提出了一种基于电液作动器技术的机器 人关节微型驱动系统。该系统将电动机、泵及负载融为一体，结构简单，布置灵活，能提供较大的系统压力。在磁 路分析基础上，建立了电磁式脉冲柱塞泵模型及等效电路，描述了磁场分布及活塞运动对电磁系统的影响。基于 机、电、液一体化特征，建立了关节驱动系统工作过程仿真模型，探讨了负载与系统电流的变化关系。仿真及实验 结果表明：该系统能够提供最大 ２５ＭＰａ负载压力，能够在０～２４ＭＰａ压力范围内稳定工作，系统压力响应达到 １２ＭＰａ／ｓ，能够满足机器人关节的工作需要。 关键词：机器人　关节　微型驱动系统　电液作动器 中图分类号：ＴＨ１３７３１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０５０２０３０７ ＭｉｃｒｏＤｒｉｖｉｎｇＳｙｓｔｅｍｆｏｒＲｏｂｏｔＪｏｉｎｔＢａｓｅｄｏｎＥｌｅｃｔｒｏｈｙｄｒｏｓｔａｔｉｃ ＡｃｔｕａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ １ ２ １ １ ＣｈｅｎＮａｉｊｉａｎ　ＺｈａｎｇＪｉｎｈｕａ　ＡｉＣｈａｎｇｓｈｅｎｇ　ＳｏｎｇＦａｎｇｚｈｅｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＪｉｎａｎ，Ｊｉｎａｎ２５００２２，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉ’ａｎＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ’ａｎ７１００４９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｆｏｒｔｈｅｃｏｍｐａｃｔｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，ｌａｒｇｅｔｏｒｑｕｅ，ｆａｓｔｒｅｓｐｏｎｓｅａｎｄｔｈｅｏｔｈｅｒ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｓｏｆｄｒｉｖｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｎｒｏｂｏｔ，ａｊｏｉｎｔｄｒｉｖｉｎｇｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎｅｌｅｃｔｒｏｈｙｄｒｏｓｔａｔｉｃａｃｔｕａｔｉｏｎ （ＥＨＡ）ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｌｉｎｅａｒｍｏｔｏｒ，ｐｕｍｐａｎｄｌｏａｄｗｅｒｅｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｔｏｐｒｏｖｉｄｅｌａｒｇｅｒ ｐｒｅｓｓｕｒｅ，ｓｉｍｐｌｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｓｍａｒｔｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ．Ｆｒｏｍｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｉｎｔｈｅｍａｇｎｅｔｉｃｃｉｒｃｕｉｔ，ｔｈｅ ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃｐｉｓｔｏｎｐｕｍｐｍｏｄｅｌａｎｄｉｔｓｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｍａｇｎｅｔｉｃｃｉｒｃｕｉｔｗｅｒｅｄｅｖｅｌｏｐｅｄｔｏｄｅｓｃｒｉｂｅｔｈｅ ｍａｇｎｅｔｉｃｆｉｅｌｄａｎｄｉｔｓｅｆｆｅｃｔｃａｕｓｅｄｂｙｐｉｓｔｏｎ’ｓｍｏｖｅｍｅｎｔｉｎｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃｐｉｓｔｏｎｐｕｍｐ．Ｂａｓｅｄｏｎ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｉｎｍｅｃｈａｎｉｃａｌ，ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄｈｙｄｒａｕｌｉｃ，ｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｍｏｄｅｌｏｆｄｒｉｖｉｎｇｓｙｓｔｅｍ ｗａｓｂｕｉｌｔｔｏｅｘｐｌｏｒｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｂｅｔｗｅｅｎｌｏａｄａｎｄｓｙｓｔｅｍｃｕｒｒｅｎｔ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗ ｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｓｙ