3-SPR并联机构运动学分析.pdfVIP

２０１２年 ８月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 ８期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０８．０３９ ３ ＳＰＲ并联机构运动学分析 梅江平　高　奔　谭　杨　王　兰 （天津大学机械工程学院，天津３０００７２） 　　【摘要】　针对一种３ ＳＰＲ并联平台机构，依据机构的数学模型建立了机构的位置逆解模型，在此基础上推导 出各支链的速度映射模型，通过算例和运动学仿真软件ＣｏｓｍｏｓＭｏｔｉｏｎ的仿真结果对比分析验证了该速度模型正确 有效，并通过利用 ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ软件进行虚拟机构的建模，对其工作空间进行仿真，得到机构工作空间的几何形状。 关键词：并联机构　３ ＳＰＲ　速度叠加　工作空间 中图分类号：ＴＨ１２２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０８０２１５０６ ＫｉｎｅｍａｔｉｃＡｎａｌｙｓｉｓｏｆ３ ＳＰＲＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍ ＭｅｉＪｉａｎｇｐｉｎｇ　ＧａｏＢｅｎ　ＴａｎＹａｎｇ　ＷａｎｇＬａｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＴｉａｎｊｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３０００７２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅａｎｄｆｏｒｗａｒｄｐｏｓｉｔｉｏｎｍｏｄｅｌｏｆａ３ ＳＰＲｐａｒａｌｌｅｌｐｌａｔｆｏｒｍｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ． Ｔｈｅｖｅｌｏｃｉｔｙｍｏｄｅｌｏｆｅａｃｈｃｈａｉｎｗａｓｄｅｒｉｖｅｄｏｎｂａｓｉｓｏｆｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓ．Ｂｙｃｏｍｐａｒｉｎｇｔｈｅ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｏｆｓａｍｐｌｅｓａｎｄｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｄｅｒｉｖｅｄｂｙｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｏｆｔｗａｒｅＣｏｓｍｏｓＭｏｔｉｏｎ，ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙａｎａｌｙｓｅｓｗｅｒｅｐｒｏｖｅｄｔｏｂｅｃｏｒｒｅｃｔ．Ｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｍｏｄｅｌｅｄｂｙｕｓｉｎｇ ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ．Ｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃｓｈａｐｅｏｆｗｏｒｋｐｌａｃｅｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ，３ ＳＰＲ，Ｖｅｌｏｃｉｔｙｓｔａｃｋ，Ｗｏｒｋｐｌａｃｅ 运动路径图谱以及机构的可达工作空间，发现了３ 　　引言 ＲＰＳ机构的允许移动路径只有一条，而 ３ ＳＰＲ机 并联机构具有高速、高刚度、高承载能力以及误 构的允许移动路径有无穷多条；Ｌｕ等［１５～１６］运用 差不累积等特点［１～４］。其中少自由度并联机构又以 ＣＡＤ变量几何法对３ ＲＰＳ机构和 ３ ＳＰＲ机构的 其结构简单、控制容易和制造成本低等优点，成为当 工作空间进行了对比和分析，结果表明 ３ ＳＰＲ机 前并联机构研究的热点［５～７］。目前对少自由度并联 构比３ ＲＰＳ机构具有更好的特性。 机构的研究主要以３自由度为中心。空间３自由度 本文针对一种几何对称的 ３ ＳＰＲ并联机构， ［８～１２］ 利用空间矢量的解析法和速度叠加原理对机构进行 并联机构以对 ３ ＲＰＳ并联平台的研究较多 。 速度建模，通过对杆件的驱动速度和角速度的分析， 其倒置机构 ３ ＳＰＲ作为另一种欠秩机构，正逐渐 ［１３～１４］ 得到驱动速度和杆件角速度的关系，并得到运动过 成为少自由度并联机构的研究热点 。石岩