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期刊文献
虚拟轴工作台机构的误差分析和补偿
马晓丽 陈艾华 陈晓英 马履中
摘要 为了了解机构的原始误差对运动平台输出位姿的影响 从而采取措施消除误差来提高精度 对
【 】 ， ，
自由度并联机器人机构作误差分析和补偿 在已建立的位置反解模型基础上 确定参与机构误差建模的
３ １ ４ 。 ，
Ｔ Ｒ
结构参数 以全微分误差分析理论为基础 建立机构的误差模型以及误差求解算法 针对结构参数和输入运动参数
， ， 。
等的原始误差作误差求解仿真和定量分析 充分运用误差正解和反解模型 探讨软件补偿法的工作空间补偿和关
。 ，
节空间补偿 提出相应的误差补偿算法 用误差补偿算法仿真了机构的误差补偿 实例说明 种误差补偿算法可靠
， 。 ， ２
实用。
关键词 并联机器人 误差 补偿 仿真
：
中图分类号： ２４２ 文献标识码：
ＴＰ Ａ
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┐
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１ ２ １ ３
ＭａＸｉａｏｌｉ ＣｈｅｎＡｉｈｕａ ＣｈｅｎＸｉａｏｙｉｎｇ ＭａＬüｚｈｏｎｇ
（１． ２． ３． ）
爯牣牫牎牗牣爞牗牓牓牉牋牉 爫牃牕牎牣牃爺牕牏牤牉牜牞牏牠牪 爥牏牃牕牋牞牣爺牕牏牤牉牜牞牏牠牪
﹢┈┉┇┉
Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｋｎｏｗｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｃａｕｓｅｄｂｙｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｅｒｒｏｒｓｆｏｒｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎ
， ，
ｓｔａｎｃｅｏｕｔｐｕｔｓ ａｎｄｔａｋｅｍｅａｓｕｒｅｓａｇａｉｎｓｔｅｌｉｍｉｎａｔｉｎｇｅｒｒｏｒｓａｎｄｉｍｐｒｏｖｉｎｇｔｈｅｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｔｈｉｓ
３ １ ４
ｐａｐｅｒｗｏｒｋｅｄｏｕｔｅｒｒｏｒａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｅｒｒｏｒｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｆｏｒ Ｔ Ｒ ＤＯＦｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔ
． ，
ｍｅｃｈａｎｉｓｍ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｌｉｎｖｅｒｓｅｓｏｌｕｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌ ｔｈｅｅｒｒｏｒｍｏｄｅｌａｎｄ ｔｈｅ
．
ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌｅｒｒｏｒｐｒｏｃｅｄｕｒｅｆｏｒｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｅｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ Ｔｈｅｅｒｒｏｒｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓａｎｄ
ｑｕａｎｔｉｔａｔｉｖｅａｎａｌｙｓｉｓｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｗｈ
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