步进电机细分驱动控制设计论文.docVIP

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“EDA技术应用”专用周报告 (步进电机细分驱动控制) 摘 要 本次课题(步进电机细分驱动控制)要求使用PWM方法来控制步进电机的驱动和细分旋转,实现1/4细分(4.5°/步)控制盒不细分控制(18°/ 步)。用KEY1控制步进电机正/反(由LED1和数码管指示状态);KEY2控制步进电机正常运行/细分运行(由LED2和数码管指示状态)。利用QuartusⅡ完成设计、仿真等工作,最后在SmartEDA实验箱上进行硬件测试达到课题要求。 关键词:步进电机 PWM 驱动 细分 目 录 第一章 课题介绍 1 1.1 课题目的 1 1.2 课题内容 1 1.3 课题原理 1 1.3.1 4相反应式步进电机的工作方式 2 第二章 硬件电路 3 2.1 步进电机及驱动电路图 3 2.1.1 步进电机细分驱动的工作原理 4 2.2 系统电源电路 6 2.3 按键及LED电路 7 2.4 七段数码管显示电路 7 第三章 设计步骤 9 3.1 设计步骤 9 3.2 引脚定义 9 第四章 程序清单 10 第五章 总结 17 附 录 19 参考文献 22 第一章 课题介绍 1.1 课题目的 学习使用FPGA实现步进电机和细分控制,了解步进电机细分控制的原理。 1.2 课题内容 使用PWM方法来控制步进电机的驱动和细分旋转,实现1/4细分(4.5°/步)控制盒不细分控制(18°/ 步)。用KEY1控制步进电机正/反(由LED1和数码管指示状态);KEY2控制步进电机正常运行/细分运行(由LED2和数码管指示状态)。利用QuartusⅡ完成设计、仿真等工作,最后在SmartEDA实验箱上进行硬件测试。 1.3 课题原理 步进电机是一种应用非常广泛的几点产品,与普通电机相比它可以实现精确的位置控制,在驱动脉冲的控制下可以按规定的速度和角度旋转。当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按规定的方向转动到一个固定的角度,称为“步距角”,它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲信号个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的。 步进电机的相数是指其内部的线圈组数,如一个4相的步进电机有4组线圈。下面以4相步进电机为例,说明步进电机的控制。用A、B、C、D来表示步进电机的四个线圈。 1.3.1 4相反应式步进电机的工作方式: 单相4拍运行方式 正转时线圈通电顺序为: A B C D 反转时线圈通电顺序为: A D C B 双相4拍运行方式 正转时线圈通电顺序为: AB BC CD DA 反转时线圈通电顺序为: AD DC CB BA 3)双相8拍运行方式 正转时线圈通电顺序为: A AB B BC C CD D DA 反转时线圈通电顺序为: A AD D DC C CB B BA 第二章 硬件电路 2.1 步进电机及驱动电路图 图2——1步进电机及驱动电路图 步进电机电路图如图2——1所示,电路中采用了达林顿管驱动芯片ULN2003A来驱动四相步进电机,只要正确输出I/O控制时序,即可控制步进电机转动。 图2——1中,电阻R59、R62、R65及R68为电机线圈上的限流/保护电阻。使用步进电机电路时,要将电源跳线JP4短接。 电路中的COM5(STEP_COM)是对外的逻辑分析仪测试点以及接口。这些信号都以及连接到相应的引脚上,使用时不需要进行连线控制。 2.1.1 步进电机细分驱动的工作原理 步进电机细分驱动的工作原理是通过对电机励磁绕组电流进行控制(这里绕组电流是呈阶梯波,即电流分成多少个台阶),使步进电机定子的合成磁场成为按细分步距旋转的磁场,从而带动转子转动实现的。当两相邻绕组同时通过不同大小的电流时,各相产生的转矩之和为零的位置就是新的平衡位置,所以通过控制各相的电流可以实现细分控制。要使电机按等步距转动,电流必须符合两个条件: 电流合成矢量旋转时每次变化的角度要均匀; 电流合成矢量的大小或幅值要保持不变。 如图2——2所示的是四相步进电机4细分驱动的原理。设A相通电时磁场方向为0°,如果以A相或B相单独通电时产生的磁场大小为半径(设半径为R)画圆(如图2——2所示为1/4图),即可算出位置“1”时的两分量,。同理可以算出,,,。因此,可算出各相在某一时刻的电流值,把各细分点的电流参数记录下来,电机运行时以查表的方式取出数据,即可做到细分控制。如图2——3所示为四相双拍4细分各绕组电流波形图,由图中也可以看出一般总有两相绕组通电,一相逐渐增大,要相逐渐减小。对应一个步距角,电流可以分为N个台阶,也就是电机位置可以细分为N个小角度

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