小型轮式机器人设计与研究毕业论文.doc

中国矿业大学 本科生毕业设计 设计题目： 小型轮式机器人的设计与研究 中国矿业大学毕业设计任务书 专业年级 ** 学号 ** 学生姓名 ** 任务下达日期：2011年 12 月 14 日 毕业设计日期： 2011 年 12月 20日至 2012 年 6 月 5 日 毕业设计题目：小型轮式机器人设计与研究 毕业设计专题题目： 毕业设计主要内容和要求： 1）下载并仔细阅读与毕业设计相关2008年后发表或出版的6本书籍，30篇中文期刊论文，10篇英文期刊论文，10篇硕博士论文。 2）本课题研究的主要内容是设计和制作轮式机器人，并设计上位机和下位机，要求上位机通过无线控制的机器人在非结构化环境中完成复杂的任务，能够跨越台阶、高台等障碍，具有爬坡能力，在直行路面能以较快的速度行走，实现无线控制和信息传输。 3）设计的机器人行走机构主要性能指标要求如下： ① 总体机构尺寸：1200*600*600mm； ② 自重：0kg 搭载重量：30kg； ③ 峰值速度：1.m/s 正常速度1m/s； ④ 能爬越垂直18cm 障碍，可爬越普通标准楼梯； ⑤ 爬坡能力不小于30°； 中国矿业大学毕业设计指导教师评阅书 指导教师评语（①基础理论及基本技能的掌握；②独立解决实际问题的能力；③研究内容的理论依据和技术方法；④取得的主要成果及创新点；⑤工作态度 成 绩： 指导教师签字： 年 月 日 中国矿业大学毕业设计评阅教师评阅书 评阅教师评语（①选题的意义；②基础理论及基本技能的掌握；③综合运用所学知识解决实际问题的能力；③工作量的大小；④取得的主要成果及创新点；⑤写作的规范程度；⑥总体评价及建议成绩；⑦存在问题；⑧是否同意答辩等）： 成 绩： 评阅教师签字： 年 月 日 中国矿业大学毕业设计答辩及综合成绩 答 辩 情 况 提 出 问 题 回 答 问 题 正 确 基本 正确 有一般性错误 有原则性错误 没有 回答 答辩委员会评语及建议成绩： 答辩委员会主任签字： 年 月 日 学院领导小组综合评定成绩： 学院领导小组负责人： 年 月 日 摘 要 本文以机器人为研究对象，结合当前机器人技术的发展，提出所需要的功能和需要满足的性能和指标，设计出机器人行走机构。机器人行走机构可做为探测、侦查、以及防爆等作业的搭载平台。 通过对国内外机器人的性能以及的研究概况的调查分析，国内外几种典型的机器人行走机构的研究比较，总结并综合了其各自的优缺点，结合本文所研究的机器人的功能，提出机器人行走机构的虚拟样机模型。 对机器人行走机构模型在如、台阶等障碍的非结构环境下进行了越障和转向等运动分析，在此前提下进行机器人行走机构的结构尺寸设计，对机器人行走机构在平地和斜坡模式下所需的驱动电机功率进行了计算，并根据结果选用机构进行了包括驱动系统、系统在内的机构设计建模软件 UG完成了对机器人行走机构零部件的三维参数化建模。 、高台地形下的，验证了机器人行走机构运动速度、能完成所提出的越障指标及性能。 最后，针对论文现有设计，给出了进一步的改善优化建议，并对所设计的机器人行走机构的发展前景进行了展望。 行走机构越障结构设计 ABSTRACT This thesis is mainly about the small wheeled robot, combining with the development of the current wheeled robot technology, putting forward the needed function and the performance and the index need to be met, and designing the traveling mechanism of the small wheeled robot. The small wheeled robot can be the carrying platform for the work like detecting, investigation, and anti-explos