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吉林化工学院信息与控制工程学院 毕业设计外文翻译 桥式吊车防摆控制器设计 Anti-swing Controller Design of Overhead Crane 学生学号： 学生姓名： 刘 通 专业班级： 自动0501 指导教师： 高兴泉 职 称： 副教授 起止日期：2009.2.23～2009.3.15 吉 林 化 工 学 院 Jilin Institute of Chemical Technology过去的10年间，在我们通常称为控制实验领域有一场爆炸性的活动。尽管关于控制实验有什么构成仍没有确切的表述，但毋庸置疑的是在控制硬件中启用控制理论将对控制工程和控制教育产生积极的影响。由于控制理论的最终目标是为了提高操纵系统的性能和可靠性，因此控制实验就在理论和实践之间建立了一种很有价值的连接。 本期所精选的文章主要是为了加强我们对控制实验在控制研究中所扮演角色的理解。因此，每篇文章都包含了有关概念化、设计、建构和实验操作等的看法和见解。并且，每篇文章的作者都有意识地阐述了他们的实验性活动对发展控制理念所产生的影响。尽管没有过多强调这些实验对控制实践所产生的影响，但只需一小步即可得出相应的结论。 在介绍本期文章之前，我们将借此机会向大家提供一些与控制实验在控制研究中的意义和角色相关的富有哲理性的见解。接下来的讨论代表了很多观点的综合。这些观点都是在个人文章中提来的，也包括我们在开发和操作控制实验过程中的自身经验。 1 实验模型 为了在头脑中建立控制系统的概念，让我们考虑两种不同的科学领域，即天文学和生物学。在天文学中，某一实验是为了获取必要的数据。尽管天文学家必须确定在哪儿观测，收集那些数据，并且该如何解释这些数据，但他们却不能够影响系统的行为。这是一种仅有输出的实验，目的只是为了进行系统辨识。（见图1-1） 图1-1 实验模型 这些框图中的每一个都代表了在不同操作条件下的一种实验模型。（a）只有输出的实验。在这种情况下，实验涉及到数据采集，却不能选择系统输入。并且，该系统是自然的。也就是说，它不能通过有意识的努力加以改变。这种实验是天文学中的典型代表，目的是为了系统辨识。（b）输入—输出实验。在这种情况下实验包含了特定的输入和数据采集。和前面一样，系统是自然的。这种实验是生物学中的代表，在生物学中辨识和控制都能引起人们的兴趣。（c）人造系统的输入—输出实验。如前所述，实验包含了特定的输入和数据采集，但是该系统却是人们有目的的设计和虚构出来的。这种实验模型是工程实验，特别是控制实验所采用的模型。 另一方面，在生物学实验中，通过可控性输入（诸如化学物质的浓度、温度和其他的物理变量）来改变系统的行为却是可能的。尽管为了获得对系统特性的深入了解，经常要对系统进行某种程度的改变，但是人们所关注的系统仍是自然的。这些改变可以被视为是为了实现系统辨识和控制目标所进行的常规输入。 尽管有许多关于自然系统的实验令工程师们感兴趣（诸如物料的特性等），但是在工程学中，工程师们关注的焦点仍是那些通过人们有意识的努力所设计和虚构出来的人造系统。这些系统可以通过可控性输入和数据采集来进行实验检验。 由于工程学关注的焦点是人造系统，那么实验看起来似乎就没什么必要了。然而，在工程学的各种分支中，有关工程系统的实验和测试是最寻常的实践活动。当我们区分了技术驱动型控制实验和系统驱动型控制实验后，在控制工程的范围内，我们为工程学实验的需要提供了一种逻辑依据。 2 技术驱动VS系统驱动控制实验 毫无疑问，任何控制系统的实施都要涉及到实验。这些实验可能包括硬件测试、噪声测量、裕度估算和各种其他影响控制系统性能的因素。因此，我们可以断言：控制实验和控制技术本身有同样长的历史。然而，这些实验经常被限制在某一范围。从某种意义上来说，它们都是为了特殊的目的而直接针对特定硬件的特性来安装某种硬件。 更为普遍的是，某一控制实验可能是在人们头脑中尚未有特定的硬件可以启用时就已经提出来了。因此，区分技术驱动控制实验和系统驱动控制实验就显得很有用了。凡是以开发技术为目标的控制实验就属于技术驱动。例如，用于控制启动的材料和装置的开发就可以被视为技术驱动控制实验。对于这类实验，控制技术的规格参数和性能是最令人感兴趣的。这些规格参数可能包括诸如带宽、作用力和由传统电磁执行机构或者新兴精细材料所提供的电源。 相反，20世纪90年代以来，人们已经见证了一种全新类型的控制实验的飞速发展，那就是系统驱动控制实验。在系统驱动控制实验中，人们首先所考虑的并非硬件本身的纯粹性能。相反，实验的目标是从系统的角度在硬件约束、装置特性和系统可达到的性能之