增量式编码器信号的高级分析应用.pdfVIP

北京代表处  北京市东城区东直门南大街 14 号保利大厦写字楼 769 室 100027  TEL:(86‐10 FAX:(86‐10 上海代表处  上海市长宁区新华路 728 号华联发展大厦 1008 室 200052  TEL:(86‐21 FAX:(86‐21 增量式编码器信号的高级分析应用 目前增量式编码器广泛应用于各种工业场合，用来测量位移，角度，线速度，角速 度，或其他基于时间的物理量。IMC 以前的白皮书介绍了一些利用一路或多路信号的增 量编码器的功能及基本应用。人们有时候不仅仅对移动物体的速度感兴趣，也对运动的 方向感兴趣。通过增加另一路辅助信号可以获取方向信息，这路辅助信号与原先的信号 保持固定的线性相位差。 在控制领域或其他需要高精度角度输出的领域，例如机加工和差分转速测量，编码 器的分辨率至关重要。我们可以利用一路辅助的增量编码器信号来提高信号的分辨率。 最常见是倍频技术，这可以得到4倍于原分辨率的效果。如果需更高分辨率，可利用增 量式编码器产生两个相位差为 90 度的正弦信号来实现，这种编码器被称为 SinCos 编 码器，然后利用细分技术能得到比传统方波编码器更高的分辨率。 本文还将介绍其他的一些提高速度测试精度的方法。最后，将介绍一种利用简便的 编码器电路来测量时间的方法。 物体运动方向的识别 为了得到运动方向，我们需要引入一路辅助的编码器信号。一种简单的方法是利用 “方向”信号，例如，高电平代表顺时针方向，低电平代表逆时针方向。然而这个技术 很难用于实际应用，因为低速时方向的敏感性将导致信号的模糊。不过通过第二路信号 我们可以很轻松地得到方向信息还有其他更多的相关信息。典型的两路编码器传感器可 以生成 2 路信号，每个量都是在逻辑 1 和 0 之间变换，其占空比为 50%。此外，由于调 整了实际信号源，两路信号间有固定的1/4周期差。 由于以上的这些规定，辅助信号Y 从低变为高将可能出现在第一个 X 之前或者之 后，这取决于运动的方向。因此，运动的方向可以从每个信号的上升沿的相对位置推断 出来。 图 1：方向的识别 第 1 页 共 7 页 北京代表处  北京市东城区东直门南大街 14 号保利大厦写字楼 769 室 100027  TEL:(86‐10 FAX:(86‐10 上海代表处  上海市长宁区新华路 728 号华联发展大厦 1008 室 200052  TEL:(86‐21 FAX:(86‐21 利用倍频技术提高分辨率 上述方法的另一个优点是可以提高增量编码器的分辨率。如上所述，已知两路数字 信号的采样率，而一个脉冲产生于每个信号从高→低，或低→高的瞬间，因此脉冲信号 的频率是原信号频率的4倍，从而分辨率提高了4倍。一个基于此应用而产生的传感器 叫做正交编码器。 图 2：通过将方波转换成瞬时脉冲实现倍频 然而，当从高→低的信号比例不是准确的 1：1 的关系时，或者两路信号的相位差 不是1/4周期时，将会导致一些错误。例如： 图 3： 由于周期偏离形成的非对称性脉冲 这种非对称性的脉冲将导致十分严重的错误输出。因为速度测量取决于时间的测 量，而时间是相邻两个连续脉冲测得的，缩短或延长的脉冲间隔都会造成不正确的变化 的结果。 因此，基于正交算法的增量式编码器需要一个非常稳定的机制来产生两路信号。 细分技术--增加分辨率 第 2 页 共 7 页 北京代表处