基于分布式多种传感器融合的交叉口交通数据的自动获取.pdfVIP

国家高技术研究发展计划（863计划）课题【2007AA11Z225】 基于分布式多种传感器融合的 交叉口交通数据的自动获取 北京大学 赵卉菁研究员 机器感知与智能教育部重点实验室 zhaohj@cis.pku.edu.cn 总体目标：详细交通数据获取 面对路口等人车混在， 交通行为混杂的场景， 有效地检测跟踪被测区 域内的每一个运动目 标，获取其位置速度方 向等运动参量， 为微观交通分析优化交 通管理提供数据依据 现有技术分析 利用红外线，超声波，微波雷达，感应圈等传感器 适用于对通过路段某一点的车辆,其数量，大小，重 量，速度等进行统计分析。很难形成面的覆盖。 利用GPS的技术（浮动车辆） 交通数据的采样精度及密度受制于有限的GPS设备及可 安装车辆的数量；很难掌握到行人，行人与车辆等详细 交通行为的数据。在微观交通行为分析上，存在局限。 现有技术分析 基于视频的技术 可以对被测区域进行面的覆盖。可视性好。可以对特 定行为进行检测，并通过视频分析前因后果。 技术难点：遮挡（粘连），计算成本，光照等影响 像交叉口这样人与车密集/交杂的场所，图像中移动目 标间遮挡/粘连的现象严重，利用视频技术来自动获取 每一个移动目标的详细的交通数据，其检测精度及自 动化程度尚有待提高。 现有技术分析 基于（二维）激光扫描仪的技术 厂家: SICK LMS 200, 291, etc. 激光: 1A (eye-safe laser) 采样点: 0.25°,0.5°,1.0° 扫描范围: 180 ° 帧率: 17Hz, 37Hz, 70Hz 最远距离: 30m,80m 距离误差: 4cm 波段: 905nm (Near Infrared) 本课题的思路 摄像头 … 摄像头 1 m 基于单视频的移动 基于激光视频融合的 目标检测跟踪分类 移动目标检测跟踪分类 系 基于分布式激光数据的 坐标系配准 服务器 移动目标检测跟踪分类 统 时钟同步 统计分析及可视化 模 基于单激光数据的移 块 动目标检测跟踪分类 激光扫描仪 激光扫描仪 … 1 n 北京大学西侧门路口实验 日期：2007年10月12日，数据采集时间：10：00-11：30 激光扫描仪 海淀体育馆 摄像头 北京大学 过街天桥