东北大学自控课件 第二章20071129.pptVIP

东北大学《自动控制原理》课程组 第2章 自动控制系统的数学模型 第2章? 自动控制系统的数学模型 主要内容 微分方程式的编写 非线性数学模型线性化 传递函数 系统动态结构图 系统传递函数和结构图的变换 信号流图 小结 第2章? 自动控制系统的数学模型 学习重点 简单物理系统的微分方程和传递函数的列写及计算； 非线性模型的线性化方法； 结构图和信号流图的变换与化简； 开环传递函数和闭环传递函数的推导和计算。 第2章? 自动控制系统的数学模型 1. 数学模型 描述系统变量之间关系的数学表达式 2.数学模型的主要形式 (1)微分方程 (2)传递函数 (3)结构框图 (4)信号流图 2.1 微分方程式的编写 编写系统微分方程的步骤 1. 确定系统的输入量和输出量； 2.将系统分解为各环节，依次确定各环节的输入量和输出量，根据各环节的物理规律写出各环节的微分方程； 3.消去中间变量，求出系统的微分方程。 2.1 微分方程式的编写 例2-1 RC 电路 取u1为输入量,u2为输出量 2.1 微分方程式的编写 例2-2 RL电路 取u为输入量,i为输出量 2.1 微分方程式的编写 例2-3 直流电动机电枢电路 取ud为输入量,n为输出量 2.1 微分方程式的编写 例2-4 机械位移系统 取f(t)为输入量, x