可变履带式移动机器于殿勇.pdfVIP

几殿 勇等 可变履带式 移动机器 人 可变履带式移动机器人 ① 年 月 日 收到 , 月 日修 回 于 殿 勇 安 永 植 郭 伟 哈尔 滨 工 业 大 学机 器 人研 究所 哈 尔滨 幼 摘 要 。 研 制 开 发 了一 种 可 变履 带 式 移 动 机 器人 , 对 其进 行 了行 走 试 验 试 验 结 果 表 明 , 它 、 、 具 有运 动 平 稳 转 弯灵活 越 障能 力 强 等优 点 , 可 用 作 恶 劣环 境 下 作 业 机 器人 的移 动 载 体 。 关键词 移 动 机器 人 , 行 走 机 构 , 可 变 履 带 、 二 一 前 可变履 带式 移动机 器 人是一种具有多条履 带且 履带相对 于机器 人基体位置 可 以改变 的移动机 , 。 。 ’ 器 人 目前 国外 已研制 了四履带和 六履带式移动机器 人 〔 口 由于 可变履 带式 移动机器 人采用 了多 履 带 结 构 , 使其 对 各种地 面 的通过 能力和运 动灵 活性 能都 比普通 的履带车有所提高 , 所 以它可 以 作 为恶 劣环境 下作业 机器 人 的移动载体 。 。 我 们研制 开 发 了一种 由四条 可变履 带构成 的移动机器 人 , 对 其进 行 了行 走试验 试验 结 果表 明 , 该机器 人运 动平 稳 , 转 弯灵 活 , 可 以绕 自身 中轴线 回转 , 并且具有较强 的越 障能力 ,