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基于LwIP通信的电液伺服控制系统 黄鸿国，吴学杰，曾 华 （西南交通大学 牵引动力国家重点实验室，四川 成都 610031） 摘要：电液伺服控制系统已经在军事领域、航空技术领域和工业自动化领域得到广泛应用。随着网络通信技术的飞速发展，开发了一款基于轻型以太网协议(LwIP)通信的电液伺服控制系统，解决了传统电液伺服控制系统通信速度慢的问题，而且有利于在局域网内实现对多台控制器的同步控制。该系统在疲劳加载试验中得到了很好的应用效果。 关键词：电液伺服控制系统；LwIP；疲劳加载；通信；同步控制 中图分类号：TP275 文献标志码：B 文章编号： Hydraulic Servo Control System based on LwIP Communication HUANG Hongguo, WU Xuejie, ZENG Hua (Traction Power State Key Laboratory,Southwest Jiaotong University,Chengdu,610031,China) Abstract：Hydraulic Servo Control System has been widely used in Military,Aviation technology and industrial automation. As rapid development of network communication technology, A hydraulic servo control system based on Light Weigh IP(LwIP) communication is developed in this paper, to solve the speed limit on communication of Traditional System. Synchronous control about Multiple controller in LAN has been achieved. A good effect has been made for the system used in Fatigue loading test. Key words：hydraulic servo control system;LwIP;fatigue loading;communication; Synchronous control。传统的电液伺服系统都采用RS232或RS485进行通信，其通信速度很难满足大型伺服控制系统在控制精度和实时性方面的要求。目前，Internet也开始向工业领域发展，于是能适用于嵌入式设备的微型网络协议栈应运而生。本文，采用由瑞士计算机科学院开发的LwIP协议栈，将其移植到处理器STM32F407中，负责完成液压控制器与PC机之间的实时通信。解决了传统电液伺服系统通信速度慢的问题，提高了系统的控制精度和实时性，实现了通过PC机在局域网内控制多台液压控制器。 1 系统工作原理 基于LwIP通信的电液伺服控制系统的整体结构如图1所示。该控制系统实现了在局域网内控制多台控制器的功能，本文主要阐述PC机控制一台控制器的原理和过程。PC机为试验员的操作提供友好的人机环境，它需要完成的功能有：标定自传感器采回的数据、设置颤振值、设置阀平衡值、设置各控制参数、发送各参数和命令至伺服控制器、接收伺服控制器上传的数据、监测控制器控制对象的工作状态等等。每台伺服控制器能控制多个作用点。 系统的工作原理：PC机的人机交互界面被打开后，给已在网络中的伺服控制器发送“启动”命令，并将各作用点的控制参数(包括控制方式、控制波形、工作状态、PID参数等等)发送至控制器，接着控制器将从PC机接收到的数据进行解码，然后启动数据采集功能，一方面采集接入控制器的各传感器数据，另一方面采集控制对象的工作状态，按照PC机的控制要求，由控制器计算每个作用点的控制量并输出，最后再通过网络将各传感器的数据、各作用点和系统的工作状态实时上传给PC机，帮助PC机完成对整个控制系统的监控。 图1 电液伺服系统整体结构图 Fig.1 Overrall Structure of hydraulic servo control system 2 系统硬件 2.1 系统模块划分 伺服控制器的整体框图如图2所示。该控制器由八部分组成，分别是：处理器STM32F4、信号调理模块、AD采集模块、开关量输入输出模块、看门狗、LwIP通信模块、DA输出模块和驱动电路模块。 信号调理电路负责对各路模拟信号进行滤波和放大，然后将信号送至AD转换电路；AD采集模块负责将经调理后的模拟信号转换成数字信号，并存储至该模块的FIFO芯片中；开关量