自动控制原理课程设计--二阶系统校正.docVIP

扬州大学水利与能源动力工程学院 课程实习报告 课 程 名 称： 自动控制原理 题 目 名 称： 二阶系统校正 年级专业及班级： 姓 名： 学 号： 指 导 教 师： 评 定 成 绩： 教 师 评 语： 指导老师签名： 年 月 日  目 录 摘要 1 一 2 二 设计的目的、任务及内容 3 1 课程实习的目的 3 2 课程实习任务 3 （三）课程实习内容 3 三 系统的分析 5 1 未校正系统的开环和闭环零极点图 5 2 未校正系统根轨迹图 6 3 未校正系统时域分析 7 四 系统的校正 11 1 校正方案的选择 11 2 校正装置的确定及性能指标的检验 11 3 校正前、后系统的时域分析比较 12 4 校正前、后系统的频域分析比较 13 五 SIMULINK仿真 17 1 校正前单位阶跃响应仿真 17 2 校正后单位阶跃响应仿真 24 六 电路设计 17 1 典型环节电路图 17 (1) 比例环节（P） 17 (2) 积分环节（I） 18 (3) 比例积分环节（PI） 19 (4) 惯性环节（T） 20 (5) 比例微分环节（PD） 21 (6) 比例积分微分环节（PID） 23 2 校正装置电路图 24 七 总结 25 八 参考文献 26 摘要 通过对未校正系统进行分析，得知系统需要校正才能满足要求。根据对原系统的时域、复域和频域分析结果，这里采用串联滞后—超前校正装置对其进行校正，理论计算得到校正装置的参数。分析、校正过程中借助了Matlab语言、Simulink工具箱仿真工具。经检验，校正后的系统满足性能指标的要求。 一 绪论 自动控制作为一种重要的技术手段，在工程技术和科学研究中起着极为重要的作用。? 对于一个已经完成的系统，它的各个参数是确定的，稳定性也是确定的。当某一系统不稳定或者不满足设计要求时，就需要我们来对系统进行校正以使得系统稳定或者满足设计要求。? 自动控制系统是否能够很好地工作，是否能精确地保持被控制量按照预定的要求规律变化，这取决于被控对象和控制及各元器件的结构和特性参数是否设计得当。? 在理想情况下，控制系统的输出量和输入量在任何时候均相等，系统完全无误差，且不受干扰影响。然而，在实际系统中，由于各种原因，系统在受到输入信号（也包括扰动信号）的激励时，被控制量将偏离输入信号作用前的初始值，经历一段冬天过程（过度过程），则系统控制性能的好坏，可以从动态过程比较充分地表现出来。? 控制精度是衡量系统技术性能指标的重要尺度。一个高品质的系统，在整个运行过程中，被控量对给定的偏差应该是最小的。? 考虑动态过程在不同阶段中的特点，工程上通常从稳、准、快三个方面来衡量自动控制系统。? 对不同的控制对象，系统对稳、准、快的要求有所侧重。统一系统中，稳、准、快是相互制约的。提高过程的快速性，可能会加速系统振荡；改善了平稳性，控制过程又可能拖长，甚至使最终精度也变差。本文将对一个简单系统的性能进行评价。二 设计的目的、任务及内容 1 课程实习的目的 （1）培养理论联系实际的设计思想，训练综合运用经典控制理论和相关课程知识的能力； （2）掌握自动控制原理的时域分析法、根轨迹法、频域分析法，以及各种校正装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标； （3）学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试； （4）学会使用硬件搭建控制系统； （5）锻炼独立思考和动手解决控制系统实际问题的能力，为今后从事控制相关工作打下较好的基础。 2 课程实习任务 某单位反馈控制系统，其被控制对象的开环传递函数为： 利用根轨迹分析选择合适的K值，并分析系统是否需要满足如下动静态性能指标要求： （1）截止频率不低于50rad/s； （2）相角裕度≥。 如不满足，试为其设计串联校正装置。 3 课程实习内容 1 未校正系统的开环和闭环零极点图 开环零极点图 3.1 校正前系统的开环零极点图 闭环零极点图  图3.2 校正前系统的闭环零极点图 未校正系统根轨迹图 num=[1]; den=conv([1 0],[0.1 1]); sys=tf(num,den); rlocus(sys) [k1,p1]=rlocfind(sys) Select a point in the graphics window selected_point = -4.9952 + 0.0000i