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ISSN ( ) 20 10 50 11 2 1/ 30
CN 112223/ N J T sing hua U n iv ( Sci T ech) , 20 10 , V o l 50, N o 11
软约束线性模型预测控制系统的稳定性方法
李升波, 王建强, 李克强
( , 100084)
: 针对一类带 软约束! 的模型预测控制( M PC) 系统, ,
为避免短预测时域造成的闭环发散问题, 出一种基于预测 ,
收缩约束的稳定性方法在扩展已有收缩约束思想的基础 , ( infinite
上, 出一种带收敛因子的预测输入/ 输出收缩约束选取 horizo n) [ 23] ( t er minal equ ality
开环最优性能指标为Ly apunov 函数, 利用L yapunov 方法证 [ 45] [ 67]
con st raint ) ( du al m ode)
明闭环系统的公称稳定性以级联积分系统为对象的恒值 [ 89]
( co nt ract ive con st raint )
控制表明: 本方法可保证M PC 闭环稳定, 而且收敛因子具
,
有调节系统收敛速度的作用, 收敛因子越小, 闭环系统的收
敛速度越快 , ,
,
: 模型预测控制; 稳定性; 收缩约束
! !
: T P 1 : A
, ,
: ( 2010) 11184 805
x (k+ P | k) = 0,
Stabilization of linear predictive control ,
systems with softening constraints ,
LI Shengbo, WANG Jianqiang, LI Keqiang ,
f
(StateKey Laboratory of AutomotiveSafety and Energy, x (k+ P| k) ∀ X ,
Tsinghua University, eijing 100084, China) Xf , M PC , X f
Abstract: M odel predicti ve cont r ol ( M P C) in st abil iti es caused by a , u= KT x
short predi ct iv e horizon can be s tabili zed usi ng a predi ct iv
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