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西安交通大学自动化系 线性离散控制系统分析 任志刚 2012-11-22 内容提纲 线性离散控制系统的基本概念 z变换与z反变换 差分方程与脉冲传递函数 采样控制系统的稳定性 采样控制系统的稳态误差与动态性能 离散控制系统的校正 线性离散控制系统的基本概念 数字控制器具有诸多优点，在许多场合逐步取代了模拟控制器： 控制规律易于通过软件编程改变，可实现复杂算法 数字信号：有效抑制噪声 一机多用，经济性好 数字控制器接收、处理和传送的是数字信号，具有独特特性，不宜直接采用针对连续控制系统的方法进行分析和设计。 z变换：连续系统的理论和方法 ? 离散系统 线性离散控制系统的基本概念 信号的分类 模拟（连续）信号：时间与幅值均连续 离散信号：时间上离散，幅值连续 数字信号：时间与幅值均离散 采样：模拟信号 ? 离散（脉冲）信号 量化：用一组数码逼近幅值，离散信号 ? 数字信号 控制系统的分类 连续控制系统：模拟信号 采样控制系统：连续信号 + 离散信号 数字控制系统：包含数字信号 理想采样 + 忽略量化误差：数字控制系统 ? 采样控制系统，相应的分析与校正方法在理论上统一 线性离散控制系统的基本概念 采样控制系统的组成：采样器、数字（脉冲）控制器、保持器、执行器、被控对象和测量变送器 信号的采样 将连续信号e(t)转化为脉冲序列e*(t) 当 时，采样器 ? 理想采样器 e*(t) = e(kT), k = 0, 1, 2, … 物理本质：采用单位理想脉冲序列 调制e(t) 采样信号的频谱分析 单位理想脉冲序列的傅里叶级数 ? ? 以ws为周期的无穷多个原信号频谱的叠加，幅值衰减到原来的1/T。 采样信号的频谱分析 假设E(jw)带宽有限，最大频率为wmax 香农采样定理 若被采样的连续信号的频谱具有有限带宽，且频谱的最高角频率为wmax，则只要采样角频率满足 ，通过理想低通滤波器，由采样得到的离散信号可以不失真地恢复为原连续信号。 采样定理给出了选取采样频率下限的指导原则，对于采样频率的上限，要依据易实现性和抗干扰性来统一确定。 对于一般连续信号，带宽有限难以满足，且wmax难以确定，因此很少通过直接设计理想低通滤波器恢复原信号。 信号的恢复 被控对象需要连续信号，从采样信号中恢复出原来的连续信号的过程，称为信号的复现。 信号恢复的依据 根据信号的定值外推理论设计保持器 保留项数越多，复现的信号越准确，但会因相位滞后影响稳定性 通常只采用第一项或前两项，分别对应零阶保持器和一阶保持器 零阶保持器 工程实践中最常用的一种保持器，它把采样时刻 kT 的采样值恒定不变地保持到下一个采样时刻(k+1)T。 对于理想单位脉冲输入，输出为g(t) = 1(t) – 1(t - T) 零阶保持器 传递函数： 频率特性： 幅值随频率增加而减小，低通滤波特性；除主频分量外，允许部分高频分量通过。 容易实现，滞后相角小。 一阶保持器 基于前两个时刻的采样值，按照线性外推规律保持脉冲序列 一阶保持器的输出波形 一阶保持器 对于理想单位脉冲，输出响应为 时域表达式 一阶保持器 传递函数 频率特性滞后相位大于零阶保持器 z变换 z变换是从拉氏变换引申出来的一种变换方法，是研究线性离散系统的重要数学工具。 采样信号 ，对其进行拉式变换可得引入新变量 ，关于z的函数E(z)称为离散信号e*(t)的z变换，记为E(z) = Z[e*(t)] 将关于s的超越函数转化为关于z的幂级数或有理分式形式；只关注采样时刻的信号值e(kT)，而e(kT)由e(t)决定，因此E(z) 也可看作e(t)的z变换： E(z) = Z[e*(t)] = Z[e(t)] z变换方法 级数求和法：根据z变换的定义，只要知道连续信号e(t)的采样值，就可获得z变换的级数展开式，将其尽可能写成闭式形式 例：求单位阶跃函数1(t)的z变换解： 根据定义上式为一等比级数，若 ，该级数收敛，可得 z变换方法 例：求函数x(t) = e-at （a 0）的z变换解：根据定义若 ，上式可写为 z变换方法 部分分式法：将连续时间函数e(t)的拉氏变换E(s)写成部分分式之和的形式由拉氏反变换得到原连续时