分析自动控制系统性能的常用方法.pptVIP

第4章 分析自动控制系统性能的常用方法 建立自动控制系统数学模型的目的，就是为了对自动控制系统进行分析。在经典控制理论中，对系统的分析方法主要有两种： 时域分析法(由时域响应及传递函数出发去进行分析) 频率特性法(由频域响应及传递函数出发去进行分析) 4.2 频率特性法 频率特性法的基本概念 频率特性的图形表示方法 典型环节的对数频率特性 系统开环对数频率特性 4.2.1频率特性的基本概念 由《电路基础》可知，当电路中存在储能元件时，电路从一种稳定状态变化到另一种稳定状态时，将发生一个中间过程——过渡过程，而这一过程的特点就是过渡过程随时间的变化而变化，是一个与时间有关过程。 引起过渡过程的原因有两个，即内因——电路中必有储能元件。外因——电路的接通或断开，电源的变化，电路参数的变化或电路的改接等因素，这些能引起电路或系统发生过渡过程的外部因素我们统称为激励。而过渡过程所发生时所产生的、我们关心的结果，如输出电压的变化，系统的运行等，我们则统称为电路对时间的响应。 由过渡过程分析中的三要素法可知，电路对时间响应常常分为两个部分：暂态响应和稳态响应。线性电路的时间响应 通常可以写成： 从以上定义中，我们不难发现，所谓频率响应，本质上讨论的就是我们在《电路基础》中学过的正弦交流电路中三要素中的两个要素而已。所不同之处在于《电路基础》中，我们研究的是在给定某一正弦信号频率的情况下，电路所对应的某一确定的正弦输出稳态响应信号幅值大小与初相位的改变。而在自动控制原理与系统中，我们所研究的是当输入正弦激励信号的角频率从0→∞变化过程中，其输出的正弦稳态响应信号的幅值与初相位随输入正弦周期信号频率的改变而随之变化的函数关系。 对于本例，当我们取R=1Ω，C=0.1F 的实验电路参数时，其随频率变化的响应曲线如下： 通过以上分析，我们不难发现：所谓系统的频域特性就是指系统对不同频率的正弦输入信号的响应特性集合。 对线性系统而言，若其输入信号为正弦量，则其稳态输出（即频域响应）也将是与输入同频率的正弦量，只不过其输出的幅值和相位一般不同于输入量，而这种输出幅度与相位变化往往与系统本身的的参数、特性以及输入信号的频率有关。 因此，频率特性从本质上讲就是分析在各种不同频率的正弦信号作用下，系统稳态输出所反映出来的正弦波信号的幅值、相位所产生的变化趋势。为了更好地理解这一问题，我们再来看看我们前面实验过的一阶RC电路。 以上一阶RC电路在三个不同电路参数下的系 统频域响应，充分验证了系统在正弦信号作 用下的传递函数（频率特性）与输入信号频 率之间的因果关系，并由此可以得出如下结 论： 此一阶RC电路具有低通特性，即当RC电路参数一定时，频率较低的正弦激励信号更容易通过此电路。 此一阶RC电路具有移相特性，即当频率较高时，能产生接近-90度的最大相移。 因此，此电路在电子技术中又被称为是低通 滤波电路。 在许多情况下，对自动控制系统所进行的的设计与校正非常类似于对滤波电路所进行的设计。从这一点不难看出：自动控制系统也可以被看成是一个可以对输入信号进行处理的信号处理器。 事实上如果控制系统能具有理想的一阶RC低通滤波器的低通特性的话，这时的自动控制系统将是一个非常理想系统。这意味着自动控制系统将能实现对所有低于截止频率ωp的信号进行几乎没有衰减的传输，而对于那些高于截止频率ωp的噪声信号来说，它们将被自动控制系统完全隔离。而这也正是研究系统频特性的优越之处。 从另一方面来说，频域特性分析法是用图形方式对自动控制系统进行分析的一种分析方法，与时域分析中的解析方法相比，图形分析具有更为直观与方便的特点。 *系统的闭环频域性能指标 谐振峰值Mr 谐振频率ωr 带宽BW 截止频率ωp 4.2.2 频率特性的图形表示法 前面，我们曾提到频域分析法是一种用图形方式对自动控制系统进行分析的方法以。这种方法的最大特点就是将系统的频率特性用曲线这样的图形表示出来。常见的频 率特性曲线有以下两种： 奈奎斯特（Nyquist)曲线 对数频率特性——伯德图（Bode） 奈奎斯特（Nyquist)曲线 奈奎斯特（Nyquist)曲线简称奈氏曲线，是由美国物理学家奈奎斯特首创。它是将系统的频率特性绘制在极坐标上的图形表示方法，并在该图形表示方法的基础上提出了著名的奈奎斯特稳定性判据。 由于频率特性是一个复数，所以和其它复数一样，频率特性除了可以用直角坐标进行表示之外，它还可以用极坐标的方式进行表示，即： 也即用频率特性的幅值——模，和频率特性的相位差——幅角来进行表示。 因此奈氏曲线所绘制的就是：当ω从0→∞变化时，根据频率特性的极坐标表达式： ，去算出每取一个特定的ω值时，所得到的频率特性的模（幅值）