基于DSP 的直流电机模糊PID 控制系统的研究与仿真术.pdfVIP

1 第 34卷 第 6期 中国农机化学报 Vo1．34 No．6 2013年 11月 JournalofChineseAgriculturalMechanization NOV． 2013 DOI：10．3969／j．issn．2095—5553．2013．06．066 基于DSP的直流电机模糊 PID控制系统的 研究与仿真 术 刘国志，张富贵，吴雪梅 ，陈宇熠 ，沈明明 f贵州大学机械工程学院，贵州贵阳，550025) 摘要：设计一种采用数字信号处理器 (DSP)TMS320F2812为微控制器的直流电机控制系统 ，分析了直流电机的调速原 理 ．阐述该控制系统的硬件结构、软件流程和控制算法 ，并使用 MatlabS／imulink搭建控制系统的原理 图，对控制系统进 行仿真试验 。结果分析表 明：以DSP为控制器并结合参数 自适应模糊 PID控制的控制系统 ，具有响应速度快、稳定性 高、超调量小等特点，较好地满足变量喷雾的控制要求。 关键词 ：直流 电机 ，DSP，模糊 PID控制 ，MATLAB仿真 ，变量喷雾 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A 文章编号：2095—5553 (2013)06—0273—06 刘 国志，张富贵，吴雪梅，陈宇熠，沈 明明．基于 DSP的直流 电机模糊 PID控制系统的研究与仿真 [J】．中国农机化学报， 2013，34(6)：273-278 Liu Guozhi，ZhangFugui，WuXuemei，ChenYuyi，ShenMingming．StudyandsimulationofFuzzyPID controlsystem forDC motorbasedonDSPfJ1．JournalofChineseAgriculturalMechanization，2013，34(6)：273~278 0 引言 1 系统的构建及工作原理 直流电机具有简单的控制性能、良好的线性调速 1．1 直流 电机控制原理 特性 、高质高效平滑运转的特性 ，在速度和位置控制 他励直流电机 的等效电路如图1所示 。 方面一直得到人们的青睐 。近年来 ．随着微处理器 的高速发展和新型电子元器件的不断应用 ．直流 电 机的结构和控制方式都发生 了很大 的变化 ． 目前直 流电机的控制系统中广泛使用全控型的开关功率元 件进行脉宽调制 (PulseWidthModulation，PWM)的控 制方式 【l。 直流电机的控制系统可以采用各种控制器 ．刘 自 红等人采用ARM9作为直流 电机的控制器21『陈桂等 人设计了基于FPGA的直流电机速度控制器3[1。杨隆梓 等人设计 了一种 由上位机和AT89C52相互通信控制 图 1 他励直流电机的等效 电路图 Fig．1 Equivalentcircuitdiagram oftheDCmotor 直流电机 。以上学者尽管采用了不同的处理器 ，但是 算法都采用 PID或者是 PI控制 而本文采用处理器 根据图 1可以得到直流电机 的数学模型 ．其电压 为 DSP．并采用的模糊 PID算法控制直流电机。由于 平衡方程为： DSP具有高速运算能力 ．可 以实现诸如模糊控制等复 Ua=E．+Rala+LdL (1) 杂的控制算法 另外它可以自己产生有死 区PWM输 出．可以使外 围硬件大量减少。 式 中： 、 、R。、L。、E。依次分别为 电枢 电压 、电