第8章点的合成运动.pptVIP

8.1 相对运动·牵连运动·绝对运动 8.1 相对运动·牵连运动·绝对运动 8.1 相对运动·牵连运动·绝对运动 8.1 相对运动·牵连运动·绝对运动 8.2 点的速度合成定理 8.2 点的速度合成定理 8.2 点的速度合成定理 8.2 点的速度合成定理 8.2 点的速度合成定理 8.3 点的加速度合成定理 8.3 点的加速度合成定理 8.3 点的加速度合成定理 8.3 点的加速度合成定理 8.3 点的加速度合成定理 例7 在水面上有两只舰艇A 和 B均以匀速度v =36 km/h 行驶，A 舰艇向东开，B 舰艇沿以 O 为圆心、半径R =100 m的圆弧行驶。在图示瞬时，两艇的位置S=50m, Φ=30° ，试求：（1） B艇相对 A艇的速度。（2）A艇相对B艇的速度。 东 北 Φ B A R O S 东 北 Φ=30° B A R O S Ve1 Va1 Vr1 30° 30° (1) 求B艇相对于是A艇的速度。以 B为动点，动系固连于A艇。由图（b）的速度矢量 (2) 求A相对于B的速度，以A为动点，动系固连于B艇。 东 北 Φ=30° B A R O S Va2 Vr2 Ve2 α 可见，A相对B的速度并不一定等于B相对A的速度。 例9 如图车A沿半径为150m的圆弧道路以匀速 行驶，车B沿直线道路以匀速 行驶 ，两车相距30m，求：（1）A车相对B车的速度；（2）B车相对A车的速度。 解：（1）以车A为动点，静系取在地面上，动系取在车B上。动点的速度合成矢量图如图。由图可得： （2）以车B为动点，静系取在地面上，动系取在车A上。动点的速度合成矢量图如图。 rO O j k i y z x x y z O 　　设动参考系Oxyz以角速度we绕定轴转动，不失一般性，取定坐标系的z轴为其转轴。设k的端点A的矢径为rA，则A点的速度既等于rA对时间的一阶导数，又可用矢积来表示，即 A rA we 同样可得i、j的导数。 rM rO r M(M) O j k i y z x x y z O 点的加速度合成定理：动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。 令 ,称为科氏加速度，于是有 q we vr aC 科氏加速度等于动系角速度矢与点的相对速度矢的矢积的两倍。 aC大小为 其中q为we与vr两矢量间的最小夹角。矢aC小垂直于we和vr，指向按右手螺旋法则确定。 　　工程中常见的平面机构中we和vr是垂直的，此时aC=2wevr；且vr按we转向转90°就是aC的方向。 当牵连运动为平移时， we=0，因此aC=0，此时有 当牵连运动为平移时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度与相对加速度的矢量和。 例10 图示曲柄滑道机构，圆弧轨道的半径R＝OA＝10 cm，已知曲柄绕轴O以匀速n＝120 rpm转动，求当j＝30°时滑道BCD的速度和加速度。 n j R O O1 A B C D j ve 解：动点： 动系： 绝对运动: 相对运动: 牵连运动: 滑块A 滑道BCD 圆周运动 圆周运动 平移运动 大小 √ 　 ？ 　 ？ 方向　√ 　　√ √ va vr 速度分析: O O1 A B C D j 加速度分析 120° 30° h A art ae arn aan 将加速度向h轴上投影有： art arn aan ae 大小 √ ？ √ 　 ？ 方向 √ 　√ 　 √ √ 120° 30° h A 　　例8-4　刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块与铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 　　例8-9　求例8-4中摇杆O1B在下图所示位置时的角加速度。 例11 刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的角速度为w，通过滑块A带动摇杆O1B摆动。已知OA=r，OO1=l，求当OA水平时O1B的角速度w1。 j A O1 O w B va vr ve 滑块A 摇杆O1B 圆周运动 直线运动 定轴转动 动点： 动系： 绝对运动: 相对运动: 牵连运动: 解： 大小　√　　 ？　 ？ 方向　√ √ √ 速度分析: 运动分析: j A O1 O B w w1 a1 加速度分析 大小 √ √ 　 ？ ？ √ 方向 √ 　√ 　 √ √ √ ar aen aa aC 沿　轴投影 j A O1 O B