无缝 GPS INS 组合导航系统的设计与实现.pdfVIP

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2017-09-14 发布于重庆
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30 1 JOURNAL OF NATIONAL UNIVERSITY OF DEFENSE TECHNOLOGY Vol.30 No.1 2008 :1001- 2486(2008) 01- 0083- 06 * GPS/ INS 何晓峰, 胡小平, 唐康华 ( , 410073) : GPS GPSPINS , ANFIS , 4 P, 4 ANFIS , INS , , , , : ; ; ; ; :V24115 :A DesignandEvaluation of a Seamless GPSPINSIntegrated Navigation System HE Xiao-feng,HU Xiao-ping,TANG Kang-hua ( Collegeof Mechatronics Engin ring and Automation, National Univ. of DefenseTechnology, Changsha 410073, China) Abstract:A new seamless integrated navigation algorithm was proposed on th ebasis of ANFIS in order to enhanc eth eperformanc of GPSPINS integratednavigationsystem during GPS outages. Th ealgorithm adoptedKalmanfilter with pseudorang eand pseudorang erat observations when th enumber of GPS satelliteswas not less 4. Otherwise, ANFIS was used to estimat eth enavigation errors and restrain th eincreasing INS errors. Experiments show that th enew algorithm can improv eth eperformanc eof integrated system effectively and enhanc eth ehorizontal position accuracy than traditional tight integration algorithms. Keywords: integrated navigation; kalamn filtering; adaptiv eneuro-fuzzy inferenc esystem; seamless; tight integration GPS(Global Positioning System) , GPS INS( Inertial Navigation System) , INS GPS INS , , GPSPINS 20 80 , GPSPINS GPSPINS , , 30 , , GPSPINS , / 0 , GPS , , , , , ; , , GPSPINS , * :2007- 08- 12 :863 ( 2006AA12Z319) ; ( 20069998009) :( 1979) ) , , 84 2008 1 , , ,