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V01．43
第43卷增刊(I) 东南大学学报(自然科学版) Sup(I)
2013
OFSOUTHEAST Science
2013年7月 JOURNAL UNIVERSITY(NaturalEdition) July
doi：10．3969／j．issn．1001-0505．2013．S1．040
基于相关性分析的下肢假肢步行模式预识别方法
苟 斌1 刘作军1，2 赵丽娜1 杨 鹏2
(1河北工业大学控制科学与工程学院，天津300130)
(2智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心，天津300130)
摘要：为了减小假肢执行器延迟以及判断程序延迟对动力型假肢协调控制带来的影响，采用步
行模式预识别的方法，提前控制动力型下肢假肢的运动，以达到最佳的协调控制效果．利用假肢
接受腔装配的陀螺仪传感器、加速度传感器以及安装在假肢足底的压力传感器来进行数据采集，
通过分析传感器采集数据与模版数据之间的相关性信息来实现步行模式的预识别．实验结果表
明利用分析多传感器数据的相关性预识别步行模式的方法是有效的，可使假肢及时调节、及时动
作，增强了假肢的智能性，该技术对智能假肢的发展具有重要的实用价值．
关键词：假肢；步行模式；预识别；加速度传感器；陀螺仪传感器；相关性
中图分类号：TP391文献标志码：A
mode oflowerlimb
Walkingpre-judgment prosthesis
basedoncorrelation
analysis
GouBinlLiu ZhaoLinal
Zuojunl-2 YangPen92
of and
ControlScience
(1School Engineering，HebeiUniversityofTechnology，Tianjin300130，China)
ResearchCenterof Rehabilitationof of
(2Engineering Intelligent MinistryEducation，Tianjin300130，China)
ordertoreducethe effectof actuatorand to
Abstract：In delay judgment power
prosthetic program
coordinated mode methodisusedtoadvancecontrol
control，a
typeprosthetic walkingpre-judgment
themotionof lowerlimbSOastoachievethebestcoordinatedcontrol
dynamic effect．Gyroscope
andaccelerometersensorsmountedinthe sock
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