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福州大学学报(自然科学版) V01．36
第36卷增刊 Supp．
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基于条件技术的三自由度内模控制抗饱和设计
李海霞1，李钟慎2
(1．华侨大学机电及自动化学院，福建泉州362021；2．华侨大学科研处，福建泉州362021)
摘要：在研究二自由度内模控制具有抗饱和功能的基础上，提出了三自由度内模控制抗饱和框架．详细阐述了
3个控制器的设计步骤，并分析了系统的渐近稳定性．Q。(s)和口2(s)采用传统的内模控制原理设计，Q，(s)采
用条件作用技术设计．通过Popov稳定性判据证明了系统的渐近稳定性．经仿真表明，三自由度内模控制抗饱
和结构具有抗饱和、参考跟踪和抗干扰的功能．
关键词：抗饱和；内模控制；三自由度；条件技术
中图分类号：TPl3 文献标识码：A
of basedonaschemeof3-·DOFinternalmodelcontr01
Designanti--windup
U
Hai—xial．LIZhong—shen2
ofMechanical and
(1．CoHege EngineeringAutomation，HuaqiaoUniversity，Q岫．hou，Fujian362021，China；
2．ScientificResearch 362021，China)
Centre，HuaqiaoUniversity，Quanzhou，Fujian
of3一DOFinternalmodelcontrolfor WaSdevisedafter
Abstract：Aframework anti—windup analyzing
the2一DOFinternalmodelcontrol’Sfunctionof the of thethree
anti—windup．Andstepsdesigning
also of
controllerswere outindetails．neofthe WaS analyzed．nedesignQl
given stabilitysystem
the ofinternalmodelcontrolandthe of themethodof
(5)and theory designQ3(s)used
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conditioningtechnique．码eanalysisstabiLitysystem Popov’S
carlrealizethe of
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