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V01．43
第43卷增刊(I) 东南大学学报(自然科学版) Sup(I)
JOURNALOF Science 2013
2013年7月 SOUTHEAST
UNIVERSITY(NaturalEdition) July
doi：10．3969／j．issn．1001-0505．2013．S1．028
一种无机械平衡调节器自行车机器人的惯性参数辨识
黄用华1’2 黄 渭1 庄 未1 黄美发1 钟永全1
(1桂林电子科技大学机电工程学院，桂林541004)
(2北京邮电大学自动化学院，北京100876)
摘要：针对一种前轮驱动自行车机器人样机的惯性参数难以直接获得、控制器参数整定效率低
和平衡控制效果差的问题，基于欠驱动力学特性对系统进行惯性参数辨识，并对辨识结果进行
平衡控制试验验证．采用拉格朗日方法分析系统的力学机理，结果发现，其中包含有欠驱动子系
统，若将该子系统进行变量分离，可以推导出系统的惯性参数辨识模型；根据惯性单元等传感
器的实测信息，引入遗传算法对模型进行求解，辨识出了系统的惯性参数．样机试验结果表明，
根据辨识出的惯性参数可以快速整定出控制器参数并实现样机在水平面上的稳定平衡行走，验
证了辨识方法的有效性．
关键词：自行车机器人；机械调节器；欠驱动；力学模型；惯性参数辨识
中图分类号：TP242文献标志码：A
Inertial of
identificationa robot
parameters bicycle
withoutmechanical
regulators
Huang Weil Weil Meifal
Yonghual2Huang Zhuang Huang ZhongYongquanl
School andElec丽cal
ofMechanical ofElectronic
(1 Engineering，GnilinUniversity Technology，Guilin541004，China)
Schoolof ofPostsand
(2 Automation，BeijingUniversity Telecommunications，Beijing100876，china)
solvethedifficultiesof theinertial andthelowereffectivenessof
Abstract：To obtaining parameters
thecontroller andthe effectof balanceofafront—wheeldrive
turning parameterspoor keeping bicycle
robot，all to itsinertial was theidentificationresultswere
approachidentify parametersproposed，and
validated robot’S Was method．The
bybalancingexperiments．
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