基于LPC1114的迷宫机器人的设计与实现.pdfVIP

基于LPC1114的迷宫机器人的设计与实现.pdf

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广西民族大学学报 (自然科学版) 第 18卷第 4期 J0URNALoFGUANGXIUNIVERSITY FOR NATIONALITIES V0I.18No.4 2012年 12月 (NaturalScienceEdition) Dec.2O12 基 于 LPC1114的 迷 宫 机 器 人 的 设 计 与 实 现 陆二磊,杜永文 (兰州交通大学 电子与信息工程学院,甘肃 兰州 730070) 摘 要:采用Cortex-MO内核的ARM微控制器LPCIII4,结合带编码器的直流电机和红外传感器,设计 了一种可 以走迷 宫的智能机器人.详细介绍 了迷 宫机器人各个模块的硬件实现 ,并给 出了相应 的软件设计方案.该迷宫机器人实现 了完全 自主控制 ,稳定快速地进行迷 宫搜索. 关键词 :迷宫机器人;LPC1114;红外传感器;直流电机;PID 中图分类号:TP242 文献标识码 :A 文章编号 :1673--8462(2012)04—0052一O4 O 引言 电机及驱动模块是迷宫机器人在迷宫中运行 的执行 迷宫机器人又称电脑 鼠,英文名 Micromouse,是 单位 ;人机交互模块是人和迷宫机器人之 间交流信 一 个使用微控制器,传感器,直流 电机和齿轮等机械 息、建立联系的输入 /输出设备或接 口.迷宫机器人的 传动机构所组成的智慧型 自主移动机器人,也可以看 总体硬件结构如图1所示. 成是一个使用嵌入式控制装置的机 电整合系统.迷宫 机器人可以在不同的迷宫中 自动记忆迷宫墙壁 的组 传感哭模块 合,并且搜寻迷宫的终点.一旦搜寻到迷宫的终点,通 红外发射ll红外接收 过相应 的算法可以确定从起点到终点的最短路径 ,迷 宫机器人就会根据最短路径的特性规划出最快 的运 动方式 ,由起点快速的移动到终点. 电源模块 微处理器 LPCI114 1 系统硬件设计 1.1 总体硬件介绍 迷宫机器人主要 由5大模块组成 :微处理器、电 源模块、传感器模块、直流电机及驱动模块、人机交互 模块.其 中,微处理器是迷宫机器人的大脑 ,负责各功 能模块的正常工作 ;电源模块为整个系统提供稳定 的 图 1 总体硬件结构 图 电源输出;传感器模块负责采集迷宫环境 以及迷宫机 Fig.1Thewholehardwarestructurediagram 器人在迷宫中的状态 ,是做 出控制决策的依据;直流 * 收稿 日期 :2012—09—18. 作者简介:陆二磊(1986一),男,河北石家庄人,兰州交通大学电子与信息工程学院计算机应用技术硕士研究生,研究方向: 嵌入式系统及应用. 52 万方数据 2012年第 4期 ●陆二磊,杜永文 /基于LPCl114的迷宫机器人的设计与实现 1.2 电源模块 Va∞ 3 电源模块包括 电池和两个稳压电路.其中,电池 采用一块 680mAh9V 的可充镍氢 电池 ;两路稳压 芯片分另0是 ASM1117—5V和 ASM1117—3.3V.其 中ASMl117—5V将 电源电压调节稳定在 5V,负责 为直流电机供电;ASMl117—3.3V将电源 电压稳定 在 3.3V,负责为微处理器、红外模块、蜂鸣器和LED 指示灯供 电.两个稳压芯片属于同一系列,所以两路

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