高阶非完整系统的广义Birkhoff表示.pdfVIP

第11卷第2期2013年6月 动力学与控制学报 V01．11No．2 1672-6553／2013／1 1(3)／97-5 JOURNALOFDYNAMICSANDCONTROL Jun．2013 高阶非完整系统的广义Birkhoff表示木 宋端1 崔金超2 刘世兴2+ 郭永新1，2 (1．辽东学院影像物理教研室，丹东118001)(2．辽宁大学物理学院，沈阳110036) 摘要通常方法构造的高阶非完整系统的运动微分方程不仅没有完整系统的辛几何结构和Lie代数结构，而 且也不具备完整系统的自伴随性质．本文利用降阶方法，将高阶非完整系统变换为一阶动力学系统，并运用 完整系统的若干动力学问题、几何结构、代数结构、几何数值积分以及工程应用提供了一个新的方法． 关键词高阶非完整约束， 广义Birkhoff方程，自伴随性质 DOI： 10．6052／1672-6553-2013舵7 方法大有益处．研究表明，动力学系统的自伴随性 引言 质、辛几何结构、Lie代数结构一般不能够同时得到 非完整系统是一类受到不可积微分约束的动 满足¨0|，除非系统是局部的、解析的、正规的、完整 力学系统，广泛应用于场论、机电动力系统、控制理 的自治Birkhoff系统．保守力学系统就是其中一类 论、工程科学等领域¨‘2J，甚至在经济和商业领域 自伴随的、有辛结构和Lie代数结构的动力学系 也存在着大量的非完整约束问题．因此，对于非完 统．对于非自治Birkhoff系统，其Lie代数结构不复 整系统的研究不但具有重要的理论意义，而且具有 存在，而保留系统的自伴随性质和辛结构．而对于 广泛的应用前景．随着现代科学技术，如自动控制、 非完整系统，通常的解决方案不能够保持上述三个 自动调节理论的发展，对非完整系统的研究已经从 性质不变．前期的研究表明，非完整系统可以实现 一阶约束系统扩展到二阶及以上的高阶非完整系 一种表示，它至少可以保留自伴随性质，使之成为 统∞‘7J．同时，力学理论自身的学科发展需要，也激 发了人们对于高阶非完整系统的研究兴趣，如关于 数结构和辛结构的一种退化¨2|． 高阶非完整系统的运动微分方程、高阶非完整系统 为了将高阶非完整系统的运动方程表示成具 的对称性与守恒量等¨一1|． 有自伴随性质的Birkhoff方程的形式，在考虑奇数 7Alembert 研究高阶非完整系统可以从高阶d 个非完整约束方程时，传统方法通常采用增加一个 原理出发，利用变分方法得到带乘子的高阶L丑· 时间维度，扩=lj口o=t来实现非完整系统的自伴 grange方程或高阶Hamilton方程，并在此基础上利 完整系统问题，不必增加新的表达式，即可给出高 用Noether理论或Lie群方法研究其对称性和守恒 量阻0‘…．然而，通常的高阶非完整系统的动力学方 阶非完整问题的广义Birkhoff方程的构造方法，将 程不仅没有完整系统那样的辛结构和Lie代数结 高阶非完整系统的运动方程转化为具有自伴随性 构，也没有完整系统的自伴随性质，这给我们研究 质的广义Birkhoff方程的形式，从而为进一步在广 非完整系统的动力学问题带来了诸多困难．如果在 义Birkhoff系统框架下研究高阶非完整问题奠定 研究非完整系统时，能够尽可能保持完整系统的几 基础． 何性质和代数性质，尽可能多地借鉴较为成熟的完 为方便起见，文中采用爱因斯坦求和约定，并 整系统的结论，这无疑对于简化非完整系统的研究